[發(fā)明專利]一種確定速度敏感區(qū)間的掃描方法以及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011581142.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN112764393B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹陽;周豪;杜煒;甄卓恒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳數(shù)馬電子技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/416
• 分類號(hào): G05B19/416
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種確定速度敏感區(qū)間的掃描方法，其特征在于，包括：

根據(jù)第n點(diǎn)的曲率、弓高誤差、法向加速度和法向加加速度，確定所述第n點(diǎn)的限制速度；

根據(jù)所述第n點(diǎn)的限制速度和對(duì)應(yīng)的進(jìn)給速度，判斷所述第n點(diǎn)是否在速度敏感區(qū)i；

當(dāng)所述第n點(diǎn)在所述速度敏感區(qū)i且第n-1點(diǎn)不在所述速度敏感區(qū)i，確定所述第n點(diǎn)為速度敏感區(qū)i+1的起點(diǎn)；所述第n點(diǎn)為刀軌上任一點(diǎn)，所述第n-1點(diǎn)在所述刀軌上，與所述第n點(diǎn)相鄰且靠近所述刀軌的起點(diǎn)；n為正整數(shù)，i為自然數(shù)；

當(dāng)所述第n點(diǎn)不在所述速度敏感區(qū)i且所述第n-1點(diǎn)在所述速度敏感區(qū)i，確定所述第n-1點(diǎn)為所述速度敏感區(qū)i的終點(diǎn)；

直至確定所述第n點(diǎn)為所述刀軌的終點(diǎn)，結(jié)束對(duì)所述刀軌的掃描。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所述第n點(diǎn)不是所述刀軌的終點(diǎn)，根據(jù)所述第n點(diǎn)的位移值和進(jìn)給步長(zhǎng)，確定第n+1點(diǎn)的位移值；所述第n+1點(diǎn)在所述刀軌上，與所述第n點(diǎn)相鄰且靠近所述刀軌的終點(diǎn)；

當(dāng)所述第n+1點(diǎn)的位移值大于或等于所述刀軌的終點(diǎn)位移值，根據(jù)所述終點(diǎn)位移值確定所述第n+1點(diǎn)；

當(dāng)所述第n+1點(diǎn)的位移值小于所述終點(diǎn)位移值，根據(jù)所述第n+1點(diǎn)的位移值確定所述第n+1點(diǎn)；

根據(jù)所述第n+1點(diǎn)的限制速度和對(duì)應(yīng)的進(jìn)給速度，判斷所述第n+1點(diǎn)是否在所述速度敏感區(qū)i。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述直至確定所述第n點(diǎn)為所述刀軌的終點(diǎn)之后，還包括：

確定所述速度敏感區(qū)i內(nèi)曲率半徑最小值；

根據(jù)所述速度敏感區(qū)i內(nèi)曲率半徑最小值，確定所述速度敏感區(qū)i內(nèi)進(jìn)給速度初始值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述直至確定所述第n點(diǎn)為所述刀軌的終點(diǎn)，之前還包括：

確定所述刀軌的起點(diǎn)參數(shù)、起點(diǎn)位移值，以及終點(diǎn)參數(shù)、終點(diǎn)位移值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)盛金公式確定逆向和正向掃描速度規(guī)劃過程中涉及的方程解；所述逆向和正向掃描速度規(guī)劃為對(duì)所述刀軌上所有速度敏感區(qū)的進(jìn)給速度值修正過程中的一部分。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述速度敏感區(qū)i和所述速度敏感區(qū)i+1之間的過渡區(qū)域弧長(zhǎng)；

判斷所述過渡區(qū)域弧長(zhǎng)是否滿足第一限制速度和第二限制速度的弧長(zhǎng)要求；所述第一限制速度為所述速度敏感區(qū)i的限制速度；所述第二限制速度為所述速度敏感區(qū)i+1的限制速度；

當(dāng)滿足所述弧長(zhǎng)要求，確定所述過渡區(qū)域弧長(zhǎng)對(duì)應(yīng)的加速過程終止點(diǎn)參數(shù)和減速過程起始點(diǎn)參數(shù)；

當(dāng)不滿足所述弧長(zhǎng)要求，確定所述加速過程終止點(diǎn)參數(shù)或所述減速過程起始點(diǎn)參數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在實(shí)時(shí)參數(shù)曲線插補(bǔ)過程中，在確定所述第n點(diǎn)所處參數(shù)區(qū)間后，根據(jù)所述第n點(diǎn)所處參數(shù)區(qū)間兩端參數(shù)對(duì)應(yīng)的進(jìn)給速度，確定所述第n點(diǎn)的進(jìn)給速度；

根據(jù)所述第n點(diǎn)的進(jìn)給速度確定所述第n+1點(diǎn)的曲線參數(shù)；

根據(jù)所述第n+1點(diǎn)的曲線參數(shù)，確定所述第n+1點(diǎn)是否為所述刀軌的終點(diǎn)。