[發(fā)明專利]一種基于視覺控制的智能機械手及其工作方法

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• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112743517A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓笑蕾;張家奇;褚曉兵
• 申請（專利權(quán)）人: 浩科機器人（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/04
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32267
• 代理人: 李玉婷

1.一種基于視覺控制的智能機械手，其特征在于：包括工作臺（1）、六軸機械手、第一相機（8）和控制器，所述第一相機（8）固定安裝于工作臺（1），所述六軸機械手和第一相機（8）均與控制器連接，所述六軸機械手包含轉(zhuǎn)盤（2）、第一機械臂（3）、關(guān)節(jié)（4）、第二機械臂（5）、第三機械臂（6）和夾具（7），所述轉(zhuǎn)盤（2）通過短軸、軸承安裝于工作臺（1），所述第二機械臂（5）的末端固定設(shè)有U型座（60），所述第三機械臂（6）通過轉(zhuǎn)軸連接于U型座（60），所述夾具（7）通過轉(zhuǎn)軸連接于第三機械臂（6）端面，所述第三機械臂（6）的上端設(shè)有第二相機（62），正面和側(cè)面分別設(shè)有兩組并列的色塊（63）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺控制的智能機械手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)盤（2）通過第一電機（21）驅(qū)動，所述第一電機（21）固定安裝于工作臺（1）底面；所述第一機械臂（3）的底端鍵連接第二電機（31），所述第二電機（31）固定安裝于轉(zhuǎn)盤（2）；所述關(guān)節(jié)（4）通過軸承連接于第一機械臂（3）頂端，并通過第三電機（41）驅(qū)動，所述第三電機（41）固定安裝于第一機械臂（3）頂端；所述第三機械臂（6）通過第四電機（61）驅(qū)動，所述第四電機（61）固定安裝于U型座（60）一側(cè)；所述夾具（7）通過旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動，所述旋轉(zhuǎn)電機安裝于第三機械臂（6）內(nèi)部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于視覺控制的智能機械手，其特征在于：所述第二機械臂（5）為伸縮臂，通過電缸（51）驅(qū)動，所述電缸（51）安裝于關(guān)節(jié)（4）另一側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于視覺控制的智能機械手，其特征在于：所述夾具（7）可拆卸安裝夾爪等作業(yè)工具，所述作業(yè)工具上標(biāo)有色塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺控制的智能機械手，其特征在于：所述第一相機（8）設(shè)置為三組，分別安裝于六軸機械手正對面和工作臺（1）的兩側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺控制的智能機械手，其特征在于：所述控制器設(shè)有存儲模塊和輸入模塊、圖像處理模塊、控制模塊以及報警模塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于視覺控制的智能機械手，其特征在于：所述控制器還設(shè)有記憶存儲模塊。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的基于視覺控制的智能機械手的工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

1）將工件安裝到工作臺上，打開電源，控制器根據(jù)第一相機（8）的成像確定出所有任務(wù)點并進(jìn)行作業(yè)排序；

2）根據(jù)作業(yè)排序按需驅(qū)動第一電機（21）、第二電機（31）、第三電機（41）、電缸（51）和第四電機（61）到達(dá)任務(wù)點，并根據(jù)第一相機（8）和第二相機（62）的成像調(diào)整夾具（7）的角度和位置；

3）控制器驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機使夾具（7）完成作業(yè)，之后再次調(diào)整角度、位置退出，進(jìn)入下一任務(wù)點，直至作業(yè)完成，返回初始位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于視覺控制的智能機械手的工作方法，其特征在于：所述步驟1中還包含人工輸入第一電機（21）、第二電機（31）、第三電機（41）和第四電機（61）的旋轉(zhuǎn)角度范圍。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于視覺控制的智能機械手的工作方法，其特征在于：所述步驟2和步驟3進(jìn)行時控制器內(nèi)記憶存儲模塊對完成一個工件上任務(wù)量的所有驅(qū)動動作進(jìn)行記憶。