[發明專利]一種巡邏機器人三目視覺位姿估計激光充電方法在審
| 申請號： | 202011580528.2 | 申請日： | 2020-12-28 |
| 公開（公告）號： | CN112748737A | 公開（公告）日： | 2021-05-04 |
| 發明（設計）人： | 耿雪純;蔡騁 | 申請（專利權）人： | 上海電機學院 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;H02J50/30;H02J50/90 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227 | 代理人： | 孟旭彤 |
| 地址： | 200240 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 巡邏 機器人 目視 覺位姿 估計 激光 充電 方法 | ||
1.一種巡邏機器人三目視覺位姿估計激光充電方法，其特征在于，所述充電方法包括：
在所述巡邏機器人上安裝激光充電板和視覺標簽，并使用攝像機實時拍攝所述巡邏機器人的位置；
制作棋盤格標定板，使用所述攝像機同步拍攝所述棋盤格標定板的不同位置和旋轉角度的圖片；
將所述攝像機的內外參數和世界坐標信息及激光發射器的位置信息傳輸給計算機；
所述計算機通過所述視覺標簽獲取所述機器人的空間位置坐標；
所述激光發射器根據所述空間位置坐標對所述激光充電板發射激光，所述激光充電板將激光轉換為電能對所述巡邏機器人進行充電。
2.如權利要求1所述的一種巡邏機器人三目視覺位姿估計激光充電方法，其特征在于，所述計算機通過所述視覺標簽獲取所述機器人的空間位置坐標包括：
所述攝像機實時拍攝所述巡邏機器人，并將所述巡邏機器人上的所述視覺標簽傳輸給所述計算機；
所述計算機識別所述視覺標簽中心點的二維坐標；
根據所述攝像機的內外參數和各設備的空間位置關系將所述二維坐標轉換為所述空間位置坐標。
3.如權利要求2所述的一種巡邏機器人三目視覺位姿估計激光充電方法，其特征在于，使用張正友標定法獲取所述攝像機的內外參數。
4.如權利要求2所述的一種巡邏機器人三目視覺位姿估計激光充電方法，其特征在于，所述視覺標簽為ApirlTag視覺基準系統。
5.如權利要求1至4任一項所述的一種巡邏機器人三目視覺位姿估計激光充電方法，其特征在于，所述攝像機為多目攝像機或者為數量至少為3個的單目攝像機。
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