[發明專利]一種體位調節智能防碰撞檢測系統

在審

• 申請號: 202011579972.2
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112834149A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 楊豐碩
• 申請（專利權）人: 河北誼安奧美醫療設備有限公司
• 主分類號: G01M7/08
• 分類號: G01M7/08
• 代理公司: 北京方安思達知識產權代理有限公司 11472
• 代理人: 李彪;武玥

1.一種體位調節智能防碰撞檢測系統，用于對電動手術臺動作進行碰撞預警，其特征在于，所述系統包括：若干個傳感器和微控制器；所述傳感器安裝在電動手術臺的不同運動部件；其中，

所述傳感器，用于采集運動部件的運動角度數據或運動距離數據并發送至微控制器；

所述微控制器，用于接收運動部件的運動角度數據或運動距離數據，結合電動手術臺機械結構數據計算出運動部件采樣點運動后的三維坐標，并建立空間計算模型，根據電動手術臺周圍的固定部件位置，進行計算分析，輸出是否碰撞的判斷結果。

2.根據權利要求1所述的體位調節智能防碰撞檢測系統，其特征在于，所述傳感器包括前后傾角度傳感器、左右傾角度傳感器、背板角度傳感器、平移距離傳感器和高度傳感器。

3.根據權利要求1所述的體位調節智能防碰撞檢測系統，其特征在于，所述微控制器包括接收處理單元、空間計算模型和判斷輸出單元；其中，

所述接收處理單元，用于接收運動部件的運動角度數據或運動距離數據，結合電動手術臺機械結構數據計算出運動部件采樣點運動后的三維坐標；

所述空間計算模型，用于表征采樣點和電動手術臺周圍固定部件的位置關系；

所述判斷輸出單元，用于根據空間計算模型，輸出運動部件和電動手術臺周圍的固定部件是否碰撞的判斷結果。

4.根據權利要求3所述的體位調節智能防碰撞檢測系統，其特征在于，所述接收處理單元的具體實現為：

接收運動部件的運動角度數據或運動距離數據，根據運動學方程，并結合電動手術臺機械結構數據，計算得到運動部件第i個采樣點Pi的坐標Pi(x,y,z)。

5.根據權利要求4所述的體位調節智能防碰撞檢測系統，其特征在于，所述空間計算模型的具體實現過程為：

選取前后傾的軸心點作為空間坐標原點O；

根據電動手術臺機械結構數據，將固定部件抽象為k個長方體，k大于等于1；

根據運動部件第i個采樣點Pi的坐標Pi(x,y,z)，得到Pi與k個長方體的位置關系。

6.根據權利要求5所述的體位調節智能防碰撞檢測系統，其特征在于，所述判斷輸出單元的具體實現過程為：

步驟601)根據Pi與k個長方體的位置關系，判斷Pi是否與k個長方體有交集，如果是，輸出發生碰撞的判斷結果，轉入步驟603)；否則，轉入步驟602)；

步驟602)判斷是否還有未判斷的采樣點，如果有，i+1，取下一個采樣點，轉入步驟601)；否則，輸出未發生碰撞的判斷結果；

步驟603)結束。