[發(fā)明專利]用于地鐵管片的新型收面機(jī)器人結(jié)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011578152.1
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112571605A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉玉輝;武保華;席睿;白寶強(qiáng);趙鑫;張祎;蔡偉;王丹;侯立國
• 申請（專利權(quán)）人: 中交第一航務(wù)工程局有限公司;中交一航局城市交通工程有限公司;上海銀田機(jī)電工程有限公司
• 主分類號: B28B11/08
• 分類號: B28B11/08;B28B17/00;E21D11/08
• 代理公司: 天津市新天方專利代理有限責(zé)任公司 12104
• 代理人: 孔珍

1.用于地鐵管片的新型收面機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

平移機(jī)構(gòu)(1)，平移機(jī)構(gòu)(1)包括縱向軌道(11)，縱向軌道(11)沿管片輸送線設(shè)置且架設(shè)在其上方，縱向軌道(11)上設(shè)有橫向軌道(12)，橫向軌道(12)可沿縱向軌道(11)滑動且可停留在多個位置，橫向軌道(12)上設(shè)有倒掛底座(13)，倒掛底座(13)可沿橫向軌道(12)滑動且可停留在多個位置；

多自由度機(jī)器人(2)，多自由度機(jī)器人(2)頂部與倒掛底座(13)相連；

多種抹平工具(3)，多自由度機(jī)器人(2)底部通過快換連接機(jī)構(gòu)與多種抹平工具(3)中的一個相連；

工具存放架(4)，用于存放閑置的抹平工具(3)，工具存放架(4)位于縱向軌道(11)下方的一端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于地鐵管片的新型收面機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，橫向軌道(12)和倒掛底座(13)作為活動件分別由一個平移電機(jī)(14)驅(qū)動沿相應(yīng)軌道滑動，平移電機(jī)(14)位于活動件上，平移電機(jī)(14)的輸出軸連有齒輪，齒輪與沿相應(yīng)軌道設(shè)置的齒條(15)嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于地鐵管片的新型收面機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，多自由度機(jī)器人(2)為六自由度機(jī)器人。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于地鐵管片的新型收面機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，抹平工具(3)包括抹盤式工具(31)，抹盤式工具(31)包括恒力浮動裝置(311)，恒力浮動裝置(311)頂部與多自由度機(jī)器人(2)底部相連，恒力浮動裝置(311)底部連有轉(zhuǎn)接法蘭(312)，轉(zhuǎn)接法蘭(312)上固設(shè)有抹盤電機(jī)(313)，抹盤電機(jī)(313)的輸出軸連有抹盤(314)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于地鐵管片的新型收面機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，抹平工具(3)還包括滾筒式工具(32)，滾筒式工具(32)包括彈簧阻尼裝置(321)，彈簧阻尼裝置(321)頂部與多自由度機(jī)器人(2)底部相連，彈簧阻尼裝置(321)底部固設(shè)有支架(322)，支架(322)底部轉(zhuǎn)動設(shè)有滾筒(323)，滾筒(323)由滾筒電機(jī)(324)驅(qū)動轉(zhuǎn)動，滾筒電機(jī)(324)通過皮帶傳動機(jī)構(gòu)與滾筒(323)相連，支架(322)遠(yuǎn)離滾筒電機(jī)(324)的一端設(shè)有配重塊(325)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于地鐵管片的新型收面機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，快換連接機(jī)構(gòu)包括快換連接母頭(33)和快換連接公頭(34)，快換連接母頭(33)位于多自由度機(jī)器人(2)上，快換連接公頭(34)位于抹平工具(3)上，快換連接公頭(34)為環(huán)狀，快換連接母頭(33)底部插入快換連接公頭(34)內(nèi)，快換連接母頭(33)與快換連接公頭(34)的接觸面配合設(shè)有用于定位的定位銷和定位孔，快換連接母頭(33)插入快換連接公頭(34)的部分側(cè)壁上可伸縮的設(shè)有滾珠，快換連接公頭(34)內(nèi)側(cè)壁與滾珠配合設(shè)有滾珠槽。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于地鐵管片的新型收面機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，工具存放架(4)包括抹盤存放架(41)和滾筒存放架(42)，抹盤存放架(41)頂部設(shè)有用于承托快換連接公頭(34)的支撐板(411)，支撐板(411)一側(cè)設(shè)有便于抹盤式工具(31)從一側(cè)放入的開口；滾筒存放架(42)與滾筒式工具(32)分別設(shè)有互相配合的支撐的掛鉤(421)，滾筒式工具(32)的掛鉤(421)位于支架(322)上，滾筒存放架(42)與滾筒式工具(32)的掛鉤(421)以及轉(zhuǎn)接法蘭(312)與支撐板(411)均配合設(shè)有用于限位的凸起(422)和凹槽(423)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于地鐵管片的新型收面機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，抹盤存放架(41)和滾筒存放架(42)位于對應(yīng)抹平工具(3)放置位置的下方均設(shè)有水槽(43)，水槽(43)內(nèi)設(shè)有噴淋器(44)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于地鐵管片的新型收面機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，抹盤存放架(41)和滾筒存放架(42)位于快換連接公頭(34)上方設(shè)有可翻起的防護(hù)罩(45)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9中任意一項所述的用于地鐵管片的新型收面機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，縱向軌道(11)的支腿側(cè)壁上設(shè)有若干用于檢測管片位置的位移檢測機(jī)構(gòu)(5)，位移檢測機(jī)構(gòu)(5)包括旋轉(zhuǎn)氣缸(51)，旋轉(zhuǎn)氣缸(51)的固定部與縱向軌道(11)的支腿側(cè)壁固定連接，旋轉(zhuǎn)氣缸(51)的轉(zhuǎn)動部連有連桿(52)，連桿(52)遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動部的一端設(shè)有位移傳感器(53)。