[發明專利]一種基于EtherCAT實時以太網的伺服驅動固件升級方法

在審

• 申請號: 202011576853.1
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112559014A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 董春祿;趙振林;劉蘋;劉雪娜;齊換明
• 申請（專利權）人: 南京立邁勝機器人有限公司
• 主分類號: G06F8/65
• 分類號: G06F8/65;G06F8/61;G06F8/71
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

1.一種基于EtherCAT實時以太網的伺服驅動固件升級方法，其特征在于：

包括以下步驟，

步驟1、設計MCU中的地址分為IAP地址和用戶APP地址，將IAP程序通過SWD燒錄到MCU中的IAP地址上；

步驟2、上位機軟件需要將二進制固件拆分打包，分為幀單位和包單位，進行編碼；

步驟3、MCU在數據接收的起始，會把上位機下發的固件整體信息作為控制數據保存下來，包含文件大小，包數量，以及幀數量；

步驟4、幀號發送的當前包的第幾幀，從0開始，最大257，每次幀號增加，幀號從零開始，包號發送的當前固件的第幾包，從1開始，最大512，每次包號增加，包號從1開始，其中，傳輸過程中如果發生了斷開事件，MCU會保存當前狀態，記錄斷開的幀序號和包序號，直至重新連接，然后從斷開處開始接著傳送數據，實現斷點續傳功能。

2.根據權利要求1所述的一種基于EtherCAT實時以太網的伺服驅動固件升級方法，其特征在于：所述步驟2中的每包信息包含歸屬于這一包的幀數量，1KByte數據和CRC校驗信息，每幀信息包含4字節數據和幀序號，每幀數據為最小傳輸單位，通過建立的專用的EtherCAT-COE中的對象字典傳輸。

3.根據權利要求1所述的一種基于EtherCAT實時以太網的伺服驅動固件升級方法，其特征在于：所述步驟3中的數據接收過程中，每接收到一幀報文，首先校驗幀序號是否正確，如正確，存入SRAM中，如不正確，丟棄報文并通知上位機重發數據，每接收完一包數據，會校驗CRC信息，然后寫入指定Flash區域，開始接收下一包數據，直至數據全部接收完畢。

4.根據權利要求1所述的一種基于EtherCAT實時以太網的伺服驅動固件升級方法，其特征在于：所述步驟4中傳輸過程利用EtherCAT總線中COE設備行規進行，EtherCAT從站設備在報文經過其節點時讀取相應的編址數據，同樣，輸入數據也是在報文經過時插入至報文中，在協議中設計開辟專用對象，用來作為數據傳輸的容器，3001、3002 3003、3004、3005，這些對象中包含了錯誤碼、數據、幀序號、包序號、控制指令，用來保證升級過程完整有序進行。