[發明專利]一種位姿確定方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011575002.5
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112669381B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 李笑寒;郭小燕
• 申請（專利權）人: 北京達佳互聯信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/246;G06T3/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 朱佳

1.一種位姿確定方法，其特征在于，包括：

獲取目標對象的初始位姿、第一視頻幀和第二視頻幀，所述第一視頻幀為當前視頻幀，所述第二視頻幀為與所述第一視頻幀相鄰的前一視頻幀，所述第一視頻幀和所述第二視頻幀中均包含所述目標對象；

對所述第二視頻幀中所述目標對象進行特征點提取，以及基于所述初始位姿、所述第一視頻幀和所述第二視頻幀，對提取出的各個特征點進行特征點跟蹤，獲得所述第一視頻幀中所述目標對象的各個特征點的第一二維坐標信息；

確定所述目標對象在初始位姿下對應的各個特征點在世界坐標系中的三維坐標信息，并將所述三維坐標信息重投影到所述第一視頻幀中，獲得所述第一視頻幀中所述目標對象的各個特征點的第二二維坐標信息；

基于所述第一二維坐標信息和所述第二二維坐標信息，獲得所述目標對象在所述第一視頻幀中的目標位姿。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述第二視頻幀中所述目標對象進行特征點提取，包括：

對所述第二視頻幀中的目標對象進行關鍵點定位處理，獲得所述目標對象包含的各個關鍵點；

將所述各個關鍵點圍成的封閉區域，確定為特征區域；

在所述特征區域中進行特征點提取處理，獲得各個特征點，其中，所述各個特征點表征在所述特征區域內的所述目標對象的位姿特征。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述初始位姿、所述第一視頻幀和所述第二視頻幀，對提取出的各個特征點進行特征點跟蹤，獲得所述第一視頻幀中所述目標對象的各個特征點的第一二維坐標信息，包括：

基于初始位姿，對所述第一視頻幀中所述目標對象進行位姿定位處理，獲得所述第一視頻幀中所述目標對象相對于所述初始位姿的第一位姿變換結果；

基于初始位姿，對所述第二視頻幀中所述目標對象進行位姿定位處理，獲得所述第二視頻幀中所述目標對象相對于所述初始位姿的第二位姿變換結果；

基于所述第一位姿變換結果和所述第二位姿變換結果，在所述第一視頻幀中，對所述第二視頻幀中所述目標對象的各個特征點進行特征點跟蹤，基于所述特征點跟蹤結果，獲得所述第一視頻幀中所述目標對象的各個特征點的第一二維坐標信息。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，基于初始位姿，對所述第一視頻幀中所述目標對象進行位姿定位處理，獲得所述第一視頻幀中所述目標對象相對于所述初始位姿的第一位姿變換結果，包括：

基于初始位姿，對所述第一視頻幀中所述目標對象進行位姿定位處理，獲得所述第一視頻幀中所述目標對象相對于所述初始位姿的第一平移結果和第一旋轉結果；

將所述第一平移結果和所述第一旋轉結果，作為所述第一位姿變換結果；

基于初始位姿，對所述第二視頻幀中所述目標對象進行位姿定位處理，獲得所述第二視頻幀中所述目標對象相對于所述初始位姿的第二位姿變換結果，包括：

基于初始位姿，對所述第二視頻幀中所述目標對象進行位姿定位處理，獲得所述第二視頻幀中所述目標對象相對于所述初始位姿的第二平移結果和第二旋轉結果；

將所述第二平移結果和所述第二旋轉結果作為所述第二位姿變換結果。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，確定所述目標對象在初始位姿下對應的各個特征點在世界坐標系中的三維坐標信息，包括：

基于所述第二視頻幀中所述目標對象的各個特征點的初始二維坐標信息和所述第二位姿變換結果，確定所述目標對象在初始位姿下對應的各個特征點在三維坐標系中的三維坐標信息。

6.如權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一二維坐標信息和所述第二二維坐標信息，獲得所述目標對象在所述第一視頻幀中的目標位姿，包括：

確定候選位姿集合，所述候選位姿集合中的各個候選位姿是針對所述第一位姿變換結果經過平移和旋轉處理獲得的，且各個候選位姿不相同；

分別根據第一視頻幀中各個特征點對應的第一二維坐標信息和第二二維坐標信息，以及各個候選位姿，計算所述各個特征點對應的重投影誤差值；

將獲得的各個重投影誤差值中取值最小的重投影誤差值對應的候選位姿，作為目標位姿。