[發(fā)明專利]一種位姿確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011575002.5
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112669381B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李笑寒;郭小燕
• 申請（專利權(quán)）人: 北京達佳互聯(lián)信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/246;G06T3/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京同達信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 朱佳

1.一種位姿確定方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)對象的初始位姿、第一視頻幀和第二視頻幀，所述第一視頻幀為當(dāng)前視頻幀，所述第二視頻幀為與所述第一視頻幀相鄰的前一視頻幀，所述第一視頻幀和所述第二視頻幀中均包含所述目標(biāo)對象；

對所述第二視頻幀中所述目標(biāo)對象進行特征點提取，以及基于所述初始位姿、所述第一視頻幀和所述第二視頻幀，對提取出的各個特征點進行特征點跟蹤，獲得所述第一視頻幀中所述目標(biāo)對象的各個特征點的第一二維坐標(biāo)信息；

確定所述目標(biāo)對象在初始位姿下對應(yīng)的各個特征點在世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)信息，并將所述三維坐標(biāo)信息重投影到所述第一視頻幀中，獲得所述第一視頻幀中所述目標(biāo)對象的各個特征點的第二二維坐標(biāo)信息；

基于所述第一二維坐標(biāo)信息和所述第二二維坐標(biāo)信息，獲得所述目標(biāo)對象在所述第一視頻幀中的目標(biāo)位姿。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對所述第二視頻幀中所述目標(biāo)對象進行特征點提取，包括：

對所述第二視頻幀中的目標(biāo)對象進行關(guān)鍵點定位處理，獲得所述目標(biāo)對象包含的各個關(guān)鍵點；

將所述各個關(guān)鍵點圍成的封閉區(qū)域，確定為特征區(qū)域；

在所述特征區(qū)域中進行特征點提取處理，獲得各個特征點，其中，所述各個特征點表征在所述特征區(qū)域內(nèi)的所述目標(biāo)對象的位姿特征。

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述初始位姿、所述第一視頻幀和所述第二視頻幀，對提取出的各個特征點進行特征點跟蹤，獲得所述第一視頻幀中所述目標(biāo)對象的各個特征點的第一二維坐標(biāo)信息，包括：

基于初始位姿，對所述第一視頻幀中所述目標(biāo)對象進行位姿定位處理，獲得所述第一視頻幀中所述目標(biāo)對象相對于所述初始位姿的第一位姿變換結(jié)果；

基于初始位姿，對所述第二視頻幀中所述目標(biāo)對象進行位姿定位處理，獲得所述第二視頻幀中所述目標(biāo)對象相對于所述初始位姿的第二位姿變換結(jié)果；

基于所述第一位姿變換結(jié)果和所述第二位姿變換結(jié)果，在所述第一視頻幀中，對所述第二視頻幀中所述目標(biāo)對象的各個特征點進行特征點跟蹤，基于所述特征點跟蹤結(jié)果，獲得所述第一視頻幀中所述目標(biāo)對象的各個特征點的第一二維坐標(biāo)信息。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于初始位姿，對所述第一視頻幀中所述目標(biāo)對象進行位姿定位處理，獲得所述第一視頻幀中所述目標(biāo)對象相對于所述初始位姿的第一位姿變換結(jié)果，包括：

基于初始位姿，對所述第一視頻幀中所述目標(biāo)對象進行位姿定位處理，獲得所述第一視頻幀中所述目標(biāo)對象相對于所述初始位姿的第一平移結(jié)果和第一旋轉(zhuǎn)結(jié)果；

將所述第一平移結(jié)果和所述第一旋轉(zhuǎn)結(jié)果，作為所述第一位姿變換結(jié)果；

基于初始位姿，對所述第二視頻幀中所述目標(biāo)對象進行位姿定位處理，獲得所述第二視頻幀中所述目標(biāo)對象相對于所述初始位姿的第二位姿變換結(jié)果，包括：

基于初始位姿，對所述第二視頻幀中所述目標(biāo)對象進行位姿定位處理，獲得所述第二視頻幀中所述目標(biāo)對象相對于所述初始位姿的第二平移結(jié)果和第二旋轉(zhuǎn)結(jié)果；

將所述第二平移結(jié)果和所述第二旋轉(zhuǎn)結(jié)果作為所述第二位姿變換結(jié)果。

5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，確定所述目標(biāo)對象在初始位姿下對應(yīng)的各個特征點在世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)信息，包括：

基于所述第二視頻幀中所述目標(biāo)對象的各個特征點的初始二維坐標(biāo)信息和所述第二位姿變換結(jié)果，確定所述目標(biāo)對象在初始位姿下對應(yīng)的各個特征點在三維坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)信息。

6.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一二維坐標(biāo)信息和所述第二二維坐標(biāo)信息，獲得所述目標(biāo)對象在所述第一視頻幀中的目標(biāo)位姿，包括：

確定候選位姿集合，所述候選位姿集合中的各個候選位姿是針對所述第一位姿變換結(jié)果經(jīng)過平移和旋轉(zhuǎn)處理獲得的，且各個候選位姿不相同；

分別根據(jù)第一視頻幀中各個特征點對應(yīng)的第一二維坐標(biāo)信息和第二二維坐標(biāo)信息，以及各個候選位姿，計算所述各個特征點對應(yīng)的重投影誤差值；

將獲得的各個重投影誤差值中取值最小的重投影誤差值對應(yīng)的候選位姿，作為目標(biāo)位姿。