[發明專利]處理異常的方法、裝置和機器人

有效

• 申請號: 202011573612.1
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112830138B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 許愛功
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司;寧波曠視金智科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

1.一種處理異常的方法，其特征在于，所述方法應用于機器人，所述機器人在指定的區域地面上行走，所述區域地面上設置有定位標識；所述機器人用于運送物體，所述物體上設置有物體標識；所述方法包括：

采集目標標識的信息，如果所述信息采集失敗，確定發生異常；

如果所述目標標識為定位標識，通過第一解析方式解析所述目標標識，得到第一解析結果，基于所述第一解析結果處理異常；

如果所述目標標識為物體標識，基于第二解析方式解析所述目標標識，得到第二解析結果，基于所述第二解析結果處理異常；

所述第二解析方式包括增強解析方式；所述增強解析方式用于：采集包含所述目標標識的圖像，并對每幀所述圖像進行解析；

所述基于所述第二解析方式解析所述目標標識，得到第二解析結果，包括：

通過所述增強解析方式解析所述物體標識，得到第二解析結果；所述第二解析結果包括：所述物體標識對應的物體信息以及所述物體標識的中心位置；

所述通過所述增強解析方式解析所述物體標識，得到第二解析結果，包括：

通過所述增強解析方式解析所述物體標識；

若通過所述增強解析方式解析不到所述物體信息以及所述物體標識的中心位置，基于所述機器人的工作狀態，確定所述物體信息以及所述物體標識的中心位置；

基于所述機器人的工作狀態，確定所述物體信息以及所述物體標識的中心位置，包括：

若所述機器人的工作狀態是載物狀態，則獲取歷史信息記錄；所述歷史信息記錄包括：歷史采集到的所述物體信息，歷史采集到的所述機器人和所述物體標識的位置偏差值；其中，所述載物狀態為：所述機器人正在搬運物體；

基于所述歷史信息記錄確定所述物體信息以及所述物體標識的中心位置；

所述第二解析方式還包括半碼解析方式；所述半碼解析方式用于：當僅獲取到所述物體標識的一部分標識區域時，解析所述一部分標識區域；

所述基于所述機器人的工作狀態，確定所述物體信息以及所述物體標識的中心位置，包括：

若所述機器人的工作狀態為非載物狀態，通過所述半碼解析方式解析所述物體標識，得到所述物體標識的中心位置；其中，所述非載物狀態為：所述機器人當前未搬運物體；

確定所述機器人的中心位置相對于所述物體標識的中心位置的偏移坐標；基于所述偏移坐標，控制所述機器人移動至所述物體標識的中心位置；

采集所述物體標識的信息，得到所述物體標識對應的物體信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，采集目標標識的信息，如果所述信息采集失敗，確定發生異常，包括：

獲取目標標識，如果僅獲取到所述目標標識的一部分標識區域，且通過所述一部分標識區域采集不到所述目標標識的信息，確定發生異常。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一解析方式包括：半碼解析方式；所述半碼解析方式用于：當僅獲取到所述定位標識的一部分標識區域時，解析所述一部分標識區域；

所述通過第一解析方式解析所述目標標識，得到第一解析結果，包括：通過所述半碼解析方式解析所述定位標識，得到所述定位標識的中心位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一解析方式還包括：深度學習解析方式；

所述通過所述半碼解析方式解析所述定位標識，得到所述定位標識的中心位置，包括：

通過所述半碼解析方式解析所述定位標識；

如果通過所述半碼解析方式解析不到所述定位標識的中心位置，通過所述深度學習解析方式解析所述定位標識，得到所述定位標識的中心位置。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一解析結果包括：所述定位標識的中心位置；

所述基于所述第一解析結果處理異常，包括：確定所述機器人的中心位置相對于所述定位標識的中心位置的偏移坐標；基于所述偏移坐標，控制所述機器人移動至所述定位標識的中心位置。