[發明專利]一種工件抓取下料引導用方法在審
| 申請號： | 202011573297.2 | 申請日： | 2020-12-24 |
| 公開（公告）號： | CN112894800A | 公開（公告）日： | 2021-06-04 |
| 發明（設計）人： | 程秀清;孫建超;趙學敏;閭振;唐冰濤 | 申請（專利權）人： | 蘇州邁維視電子技術有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 215000 江蘇省蘇州市昆山開發*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 工件 取下 引導 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種工件抓取下料引導用方法，其特征在于，具體包括以下步驟：
S1：設置機器人并在機器人的前部設置有用于放置工件的放置臺；
S2：在機器人的抓取臂前部設置有視覺檢測系統以用于對工件進行特征提取；
S3：利用視覺系統計算后提取當前目標工件的圖像特征并利用當前圖像特征作為視覺反饋；
S4：由機器人末端微分量得到希望的機器人在笛卡爾空間的位置并利用機器人的逆運動學計算出關節空間的位置給定；
S5：根據各個關節的期望位置，由機器人的關節控制器對機器人的運動進行控制；
S6：通過機器人各個關節的運動使得機器人末端的抓取機構按照希望的位置和姿勢運動并將工件放置在放置臺上。
2.根據權利要求1所述的一種工件抓取下料引導用方法，其特征在于，所述放置臺上設置有用于對工件進行夾緊的夾緊裝置。
3.根據權利要求2所述的一種工件抓取下料引導用方法，其特征在于，所述夾緊裝置具體采用氣動卡盤。
4.根據權利要求1所述的一種工件抓取下料引導用方法，其特征在于，所述視覺檢測系統具體包括有CCD工業相機。
5.根據權利要求1所述的一種工件抓取下料引導用方法，其特征在于，所述機器人、視覺系統和氣動卡盤均統一連接有外部控制器。
下載完整專利技術內容需要扣除積分，VIP會員可以免費下載。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于蘇州邁維視電子技術有限公司，未經蘇州邁維視電子技術有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011573297.2/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
