[發明專利]一種視覺測距精度測試方法及系統

在審

• 申請號: 202011573046.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112729341A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 王偉平;張釗;劉備備;彭劍;俞劍峰;葉楓;王斌;范少娟;鄒羽婷;王曦;程士慶
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司;天津天瞳威勢電子科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01S19/41;G01S19/25
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

本發明公開了一種視覺測距精度測試方法及系統，方法包括：同步第一實時動態差分設備、第二實時動態差分設備和視覺系統的時鐘；同步采集第一實時動態差分設備、第二實時動態差分設備和視覺系統中視覺傳感器的坐標數據；基于第一實時動態差分設備和第二實時動態差分設備的坐標數據，確定在車輛坐標系下目標的第一橫向距離和第一縱向距離；基于視覺傳感器的坐標數據確定在車輛坐標系下目標的第二橫向距離和第二縱向距離；將第一橫向距離和第一縱向距離分別與第二橫向距離和第二縱向距離進行對比，得到視覺測距精度測試結果。本發明無需聯合標定，無需目標匹配，并且能保證數據的精度，簡單有效的實現了對視覺測距精度的測試。

本申請要求于2020年11月20日提交中國專利局、申請號為202011313925.3、發明名稱為“一種視覺測距精度測試方法及系統”的國內申請的優先權，其全部內容通過引用結合在本申請中。

技術領域

本發明涉及視覺測距技術領域，尤其涉及一種視覺測距精度測試方法及系統。

背景技術

智能汽車領域中計算機視覺是其中的基礎，其充當了傳統駕駛行為中眼睛部分。為了準確、安全實現無人駕駛，計算機視覺在更高層面替代人眼進行語義分析，但隨著無人駕駛技術深入，對計算機視覺不僅將功能停留在語義分析，同時提供一定精度的視覺距離測量。如前方卡車距離本車多遠，相對速度多少，是否具有碰撞可能等。因此，量化視覺測距精度是評價計算機視覺算法優劣的一個比較重要的指標。

目前，量化視覺測距精度通用的方法是通過更高精度的傳感器進行測量，對比視覺算法給出的結果，常規使用的傳感器為激光雷達、毫米波雷達等。該類型的傳感器具有共有的一個特點，都具有各自的視野范圍，要完成精確的視覺測量值對比，則需要對相機以及傳感器進行聯合標定，標定后位置需要保持不變，此外傳感器較難覆蓋相機視野范圍，如激光雷達，線數較低無法覆蓋遠處目標，安裝位置盲區較大。

另外，對不同傳感器之間若跟相機進行目標級匹配，需要前期數據處理以及算法開發，若目標匹配出錯對精度測試結果的匹配影響較大。如激光雷達，需要將點云進行目標級聚類。傳感器能給出基于世界坐標系的目標距離信息，但測距選點不同供應商提供不同算法選擇不同，難以做到普適性。如毫米波雷達，雖然能提供聚類好的目標，但能提供的目標信息準確度有限，目標分類、朝向等信息不夠準確，因此不能提供作為圖像以及傳感器之間目標匹配的根據，精度較高的測距結果根據各家選擇算法不同選點不同。由此可以看出，接入傳統傳感器作為視覺測距精度分析工具，需要進行較大量前期數據處理算法開發。

因此，如何簡單有效的對視覺測距精度進行測試，是一項亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種視覺測距精度測試方法，在對視覺測距精度進行測試時，無需聯合標定，無需目標匹配，并且能保證數據的精度，簡單有效的實現了對視覺測距精度的測試。

本發明提供了一種視覺測距精度測試方法，包括：

同步第一實時動態差分設備、第二實時動態差分設備和視覺系統的時鐘，其中，所述第一實時動態差分設備與車輛相機安裝在同一垂直位置，所述第二實時動態差分設備的安裝位置基于所述視覺系統的視覺測距選點原則確定；

同步采集所述第一實時動態差分設備、第二實時動態差分設備和所述視覺系統中視覺傳感器的坐標數據；

基于所述第一實時動態差分設備和所述第二實時動態差分設備的坐標數據，確定在車輛坐標系下目標的第一橫向距離和第一縱向距離；

基于所述視覺傳感器的坐標數據確定在車輛坐標系下目標的第二橫向距離和第二縱向距離；

將所述第一橫向距離和第一縱向距離分別與所述第二橫向距離和第二縱向距離進行對比，得到視覺測距精度測試結果。

優選地，所述基于所述第一實時動態差分設備和所述第二實時動態差分設備的坐標數據，確定在車輛坐標系下目標的第一橫向距離和第一縱向距離，包括：