[發明專利]一種用于手術的操作臂、操作臂的控制方法及手術機器人

有效

• 申請號: 202011572746.1
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112674876B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 王希友
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍總醫院第六醫學中心
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35
• 代理公司: 北京久遠信知識產權代理有限公司 16061
• 代理人: 王海燕

本發明公開了一種用于手術的操作臂、操作臂的控制方法及手術機器人，涉及手術設備領域。該操作臂包括：控制臺、控制單元，第一運動單元、第二運動單元、手術工具組件和微型攝像頭；控制臺連接控制單元，控制單元分別連接第一運動單元、第二運動單元和手術工具組件，控制臺連接微型攝像頭，構建成了結構簡單、體積小、成本低、精度高的小型化的操作臂，能在手術前及手術過程中，對通過控制臺的操作來對器械機械臂的位姿進行相應調整，以適應患者不同手術部位的切口位置協助醫生完成手術部位的精確定位，減輕醫生的勞動強度，提高手術治療的精度與質量，縮短治療時間。

技術領域

本發明涉及手術設備領域，尤其涉及一種用于手術的操作臂、操作臂的控制方法及手術機器人。

背景技術

醫生在手術過程中的操作，如確定手術部位、劃線、切割等，都是依靠醫生的經驗和判斷，對醫生的要求比較高。在進行精密手術時，需要對患處準確定位，考驗醫生對精密操作的熟練程度，且長時間的高專注度的人工操作，對于醫生身體也是巨大的考驗，手術時間越長，誤操作的風險也就越高，亟待需要能夠輔助醫生進行精密手術的設備。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對現有技術的不足，提供一種用于手術的操作臂、操作臂的控制方法及手術機器人。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：

一種用于手術的操作臂，包括：控制臺、控制單元，第一運動單元、第二運動單元、手術工具組件和微型攝像頭；

所述控制臺連接所述控制單元，所述控制單元分別連接所述第一運動單元、所述第二運動單元和所述手術工具組件，所述控制臺連接微型攝像頭；

所述控制臺用于根據預設初步定位信息，發送第一運動指令到所述控制單元；

所述控制單元用于根據接收到的所述第一運動指令控制所述第一運動控制單元運動到初步定位區域；

所述控制臺還用于獲取所述微型攝像頭的視頻信息，判斷出目標位置，根據所述目標位置發送第二運動指令到所述控制單元；

所述控制單元還用于根據接收到的所述第二運動指令控制所述第二運動控制單元運動到所述目標位置；

所述手術工具組件用于根據所述控制臺的預設操作指令在所述目標位置進行相應組件的操作。

本發明的有益效果是：本發明方案通過包括：控制臺、控制單元，第一運動單元、第二運動單元、手術工具組件和微型攝像頭；所述控制臺連接所述控制單元，所述控制單元分別連接所述第一運動單元、所述第二運動單元和所述手術工具組件，所述控制臺連接微型攝像頭的結構，構建成了結構簡單、體積小、成本低、精度高的小型化的操作臂，能在手術前及手術過程中，對通過控制臺的操作來對器械機械臂的位姿進行相應調整，以適應患者不同手術部位的切口位置協助醫生完成手術部位的精確定位，減輕醫生的勞動強度，提高手術治療的精度與質量，縮短治療時間。

進一步地，還包括：遠程信息發送模塊，所述遠程信息發送模塊用于替換所述控制臺所述控制單元還包括：遠程信息接收模塊和控制器；

所述遠程信息發送模塊用于根據預設初步定位信息，發送第一運動指令到所述遠程信息接收模塊；

所述控制器用于根據所述遠程信息接收模塊發送的所述第一運動指令控制所述第一運動控制單元運動到初步定位區域；

所述遠程信息發送模塊還用于獲取微型攝像頭的視頻信息，判斷出目標位置，根據所述目標位置發送第二運動指令到所述遠程信息接收模塊；

所述控制器還用于根據所述遠程信息接收模塊發送的所述第二運動指令控制所述第二運動控制單元運動到所述目標位置。