[發(fā)明專利]一種基于機器視覺的脫方檢測方法及檢測系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011572244.9
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112288746B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱正清;孫茂杰;李福存;張楠;徐宗立;蘇循亮;汪光明;周鼎
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇金恒信息科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/70;G06T7/10
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種基于機器視覺的脫方檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

接收到鋼坯端面圖像后，根據(jù)所述鋼坯端面圖像，確定三維點云數(shù)據(jù)；

從所述三維點云數(shù)據(jù)中篩選出多條棱線；

根據(jù)每條棱線中點云的三維點云數(shù)據(jù)，確定每條棱線中點云的最小Z坐標(biāo)值；

如果所述每條棱線中點云的最小Z 坐標(biāo)值均小于或等于第一閾值，則確定鋼坯為正常位姿；

如果存在任意一條棱線中點云的最小Z 坐標(biāo)值大于第一閾值，則確定所述鋼坯為傾斜位姿；

如果鋼坯為正常位姿，則根據(jù)任意兩條相交的棱線中點云的三維點云數(shù)據(jù)，確定兩條相交的棱線之間的夾角；

如果任意兩條相交的棱線之間的夾角均符合第一預(yù)設(shè)角度范圍，則確定所述鋼坯為合格坯。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定任意兩條相交的棱線之間的夾角均符合預(yù)設(shè)角度范圍之后，在確定所述鋼坯為合格坯之前，所述方法還包括：

針對任一棱線，根據(jù)所述棱線中點云的三維點云數(shù)據(jù)，計算所述棱線中點云的X坐標(biāo)值位于預(yù)設(shè)區(qū)間內(nèi)的點云數(shù)量；

如果所述點云數(shù)量大于第二閾值，則確定所述棱線為豎直棱線，如果所述點云數(shù)量小于或等于第二閾值，則確定所述棱線為非豎直棱線；

如果存在兩條豎直棱線，則確定所述鋼坯為合格坯。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果不存在兩條豎直棱線，則確定所述鋼坯為脫方坯。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果存在兩條相鄰的棱線之間的夾角不符合第一預(yù)設(shè)角度范圍，則確定所述鋼坯為脫方坯。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在確定存在兩條相鄰的棱線之間的夾角不符合第一預(yù)設(shè)角度范圍之后，在確定所述鋼坯為脫方坯之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述每條棱線中點云的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，確定每條棱線的端點三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述每條棱線的端點三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，確定鋼坯端面中兩條對角線的長度；

如果兩條對角線的長度之間的差值在預(yù)設(shè)長度范圍內(nèi)，則判斷兩條相交的棱線之間的夾角中是否存在角度差值在第二預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)的相似夾角，如果存在所述相似夾角，則確定所述鋼坯為脫方坯，如果不存在所述相似夾角，則確定所述鋼坯為可容忍的脫方坯；

如果兩條對角線的長度之間的差值不在預(yù)設(shè)長度范圍內(nèi)，則確定所述鋼坯為脫方坯。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果鋼坯形態(tài)為傾斜位姿，則發(fā)送位姿調(diào)整指令；所述位姿調(diào)整指令用于調(diào)整所述鋼坯的位姿。