[發明專利]諧波減速機齒廓設計方法及諧波減速機在審
| 申請號： | 202011570896.9 | 申請日： | 2020-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN112613144A | 公開（公告）日： | 2021-04-06 |
| 發明（設計）人： | 張皓;程中甫;谷甲甲;楊繁榮;袁成林;郭霜 | 申請（專利權）人： | 珠海格力電器股份有限公司 |
| 主分類號： | G06F30/17 | 分類號： | G06F30/17;G06F30/20;F16H49/00;G06F111/10 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 譚玲玲 |
| 地址： | 519070 *** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 諧波 減速 機齒廓 設計 方法 | ||
1.一種諧波減速機齒廓設計方法，其特征在于，包括：
以波發生器的短軸的延伸方向為X軸，以波發生器的長軸的延伸方向為Y軸，以減速機的回轉中心為原點O建立直角坐標系；設定剛性齒輪(2)的第一齒槽中線為C軸，設定柔性齒輪(1)的第二輪齒中線為f軸，所述第一齒槽和所述第二輪齒相互嚙合；
以f軸與變形后的柔性齒輪輪廓線的交點為Of’，并以Of’點與O點之間的極徑ρ與Y軸之間的極角為θ，θS≤θ≤θB；
其中，θB的值域為[π/3，2π/5]，根據θ值以及齒條近似法確定剛性齒輪(2)的齒頂輪廓方程和柔性齒輪的齒頂輪廓方程。
2.根據權利要求1所述的諧波減速機齒廓設計方法，其特征在于，極角θ與其對應的極徑ρ之間的關系式為：極徑ρ(θ)＝r+ωcos(2θ)；
其中，r和ω均為常數。
3.根據權利要求1所述的諧波減速機齒廓設計方法，其特征在于，所述柔性齒輪(1)的齒頂面與所述剛性齒輪(2)的齒底面之間具有預定距離。
4.根據權利要求1所述的諧波減速機齒廓設計方法，其特征在于，所述諧波減速機齒廓設計方法包括：
設定柔性齒輪(1)的輪齒相對于剛性齒輪(2)的齒槽的運動軌跡為F，θS對應的點(x0(θS)，y0(θS))為運動軌跡F的最高點。
5.根據權利要求1所述的諧波減速機齒廓設計方法，其特征在于，所述諧波減速機齒廓設計方法包括：
設定柔性齒輪(1)的輪齒相對于剛性齒輪(2)的齒槽的運動軌跡為F，θS對應的點(x0(θS)，y0(θS))為運動軌跡F的斜率無窮大的點。
6.根據權利要求1所述的諧波減速機齒廓設計方法，其特征在于，諧波減速機齒廓設計方法包括：
設定柔性齒輪(1)的輪齒相對于剛性齒輪(2)的齒槽的運動軌跡為F，θS對應的點(x0(θS)，y0(θS))為運動軌跡F的二階導數的正負發生變化的點。
7.根據權利要求4至6中任一項所述的諧波減速機齒廓設計方法，其特征在于，所述諧波減速機齒廓設計方法包括：
設定C軸與Y軸之間的夾角為角θ與角的差值為ε。
8.根據權利要求7所述的諧波減速機齒廓設計方法，其特征在于，所述柔性齒輪(1)的齒頂面與所述剛性齒輪(2)的齒底面之間的距離為Z，所述柔性齒輪(1)的齒高與所述柔性齒輪(1)的輪緣厚度的一半之和為h，所述剛性齒輪(2)的齒頂齒廓方程為：
xc＝xB-0.5(xB-ρsinε)+Z，yc＝yB+h-0.5(yB+h-ρcosε)。
9.根據權利要求4所述的諧波減速機齒廓設計方法，其特征在于，設定C軸與Y軸之間的夾角為角θ與角的差值為ε。
10.根據權利要求9所述的諧波減速機齒廓設計方法，其特征在于，所述柔性齒輪(1)的齒頂面與所述剛性齒輪(2)的齒底面之間的距離為Z，所述柔性齒輪(1)的齒高與所述柔性齒輪(1)的輪緣厚度的一半之和為h，所述柔性齒輪(1)的齒頂齒廓方程為：
xf＝xA+0.5(xA-ρsinε)-Z，yf＝yA-0.5(yA+h-ρcosε)。
11.一種諧波減速機，包括柔性齒輪(1)和剛性齒輪(2)，其特征在于，所述柔性齒輪(1)的齒廓方程和所述剛性齒輪(2)的齒廓方程適用于權利要求1至10中任一項所述的諧波減速機齒廓設計方法。
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