[發明專利]一種智能無人船實時仿真控制系統

在審

• 申請號: 202011569253.2
• 申請日: 2020-12-26
• 公開（公告）號: CN112558615A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 周治國
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 劉爽

1.一種智能無人船實時仿真控制系統，其特征在于：它包括無人船控制模塊，所述無人船控制模塊包括避障決策模塊、路徑規劃和導航模塊、運動控制模塊、網絡通信模塊、雷達視頻傳感器模塊、無人船監控模塊、安全監控模塊，所述避障決策模塊保證無人船在遇到障礙物能夠選擇最優的路徑躲避即將遇到避障礙物，所述路徑規劃和導航模塊則能夠根據用戶設置的導航點來決定無人船行駛的航線及航速，所述運動控制模塊則包含電機、舵機的驅動程序，根據避障決策模塊、路徑規劃和導航模塊傳來的數據實現無人船的前進、后退、轉向等動作，所述網絡通信模塊將無人船的航行速度、航向、GPS位置、姿態通WIFI或4G模式傳遞給無人船監控模塊。

2.權利要求1所述的一種智能無人船實時仿真控制系統，其特征在于：所述避障決策模塊包括激光雷達傳感器和視覺傳感器，激光雷達傳感器和視覺傳感器探測當前航行方向是否有障礙物的存在。

3.權利要求1所述的一種智能無人船實時仿真控制系統，其特征在于：所述雷達視頻傳感器為獲取目標位置、距離和航向信息和獲取顏色、紋理等信息進行識別。

4.權利要求1所述的一種智能無人船實時仿真控制系統，其特征在于：所述無人船監控模塊包括客戶端和云服務器，所述無人船控制模塊與無人船監控模塊通過局域網通信實現全雙工信息傳輸。

5.權利要求2所述的一種智能無人船實時仿真控制系統，其特征在于：當無人船某側的障礙物與船只的距離小于安全距離時，無人船自動調控驅動電機轉速，使無人船在保證航線的情況下向沒有障礙物的一側規避航行，直至障礙物與船只的距離大于安全距離。

6.權利要求1所述的一種智能無人船實時仿真控制系統，其特征在于：所述無人船控制模塊、避障決策模塊、路徑規劃和導航模塊、運動控制模塊、網絡通信模塊、雷達視頻傳感器模塊、無人船監控模塊均設有輸出和輸入接口。

7.權利要求6所述的一種智能無人船實時仿真控制系統，其特征在于：所述輸入接口接收的信息通過輸入接口進入無人船控制模塊。

8.權利要求6所述的一種智能無人船實時仿真控制系統，其特征在于：所述輸出接口需要發送的信息通過輸出接口發給運動控制模塊以及無人船監控模塊和安全監控模塊。