[發明專利]一種基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統

在審

• 申請號: 202011567800.3
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112764420A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 李長好;陶慧;姜新軍;張睿
• 申請（專利權）人: 合肥煥智科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統，包括系統控制端（1）、WMS系統（2）、AGV調度系統（3）和AGV（4），其特征在于：所述WMS系統（2）和AGV調度系統（3）均與系統控制端（1）通訊連接，所述AGV調度系統（3）與AGV（4）通訊連接，所述系統控制端（1）與自動化設備（5）通訊連接，所述自動化設備（5）包括自動升降門（8）、卷盤機（6）、打貼碼設備（7），所述系統控制端（1）包含有PLC通訊模塊（9），所述PLC通訊模塊（9）通過基于ModbusTCP通訊協議、基于Socket通訊的TCP/IP通訊協議、基于上位機系統WebServices接口通訊協議和基于上位機WebAPI通訊協議與所述的自動化設備（5）通訊連接。

2.根據權利要求1所述的基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統，其特征在于：所述系統控制端（1），運行中包括以下步驟：

根據AGV的行走路線及站點，定義主流程的業務場景線段；

針對每個小線段定義交互動作規則；選擇交互對象及對應的通訊協議；

針對每個小線段內AGV對接的自動化設備，當AGV到達自動化設備設備對應的安全點時，通過系統控制端與自動化設備互聯互通，實現安全作業。

3.根據權利要求1所述的基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統，其特征在于：所述自動化設備（5）還包括輸送帶、機械手、計數裝置等自動化工廠常用設備，所有自動化設備（5）均與系統控制端（1）通訊連接，其中部分設備受WMS系統（2）控制。

4.根據權利要求1所述的基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統，其特征在于：所述基于ModbusTCP通訊協議、基于Socket通訊的TCP/IP通訊協議、基于上位機系統WebServices接口通訊協議和基于上位機WebAPI通訊協議均基于三方安全有效的握手通訊，及斷線重連技術。

5.根據權利要求1所述的基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統，其特征在于：大部分所述自動化設備（5）附近設置有安全位置點，所述自動升降門（8）兩側均設置有安全位置點。

6.根據權利要求1所述的基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統，其特征在于：所述AGV（4）的消息反饋首先通過調用AGVWebAPI接口將執行任務的反饋信息傳遞到系統控制端（1），存儲到Mongodb緩存數據庫中；AGV的消息包含有標準消息碼（任務開始、開始取貨、取貨完成、開始卸貨、卸貨完成、完成、取消、空取異常）、非標消息碼（開門請求、關門請求、請求占用、釋放占用）等等，所有的消息基本原則都是先存儲，防止由于通訊原因導致的信息丟失；AGV后臺主服務是基于多線程的消息處理，依據消息的時間順序，當獲取到取貨完成消息碼時，根據路徑規劃配置系統的配置，該消息是需要與第三方系統交互的信息，因此通過該任務號查找路徑配置對應的動作碼及交互對象（比如WMS系統），然后將取貨完成對應的站點或貨位編碼傳遞給WMS系統，告知該位置已經取貨完成，WMS系統就會將該貨位清空，以便可以放置其他AGV搬運過來的貨物，以此類推所有的消息碼都要經過系統查找識別過濾然后處理。