[發明專利]一種四足行走機器人及其行走方式

有效

• 申請號: 202011567513.2
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112606925B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 魏阿龍;張秋菊;寧萌
• 申請（專利權）人: 江蘇集萃復合材料裝備研究所有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 無錫華源專利商標事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 聶啟新

1.一種四足行走機器人，其特征在于：包括主軀體（1），主軀體（1）上左右對稱安裝有外足組件（4），主軀體（1）中部安裝有輔軀體（3），輔軀體（3）上左右對稱安裝有內足組件（5）；兩組內足組件（5）位于兩組外足組件（4）的內側，構成機器人行走的四足；兩組內足組件（5）在動力帶動下相對于輔軀體（3）同步前后運動，兩組外足組件（4）在動力帶動下相對于主軀體（1）同步前后運動；

單組外足組件（4）的結構為：包括固裝于主軀體（1）上表面端部的電機座（41），電機座（41）側面安裝有行走電機（42），行走電機（42）輸出端貫穿電機座（41）后其端部安裝于轉動臂（43）一端，轉動臂（43）另一端轉動安裝于機械腿（45）頂端；位于轉動臂（43）下方的主軀體（1）與機械腿（45）之間還共同轉動安裝有連桿（44），所述機械腿（45）底面的前端和后端分別通過連接板（46）安裝有阻尼器（47），阻尼器（47）構成機械腿（45）與地面接觸的足部；

所述機械腿（45）為前后對稱結構，其具體結構為：包括中部豎直的中梁（451），中梁（451）底端固裝有開口向下的小U型架（453），小U型架（453）前后設置的兩豎直臂底面共同固裝有開口向下的大U型架（454），大U型架（454）前后設置的兩豎直臂底面分別通過連接板（46）安裝阻尼器（47）；

所述主軀體（1）和輔軀體（3）均為框架結構，輔軀體（3）間隔平行設置于主軀體（1）上方的中部，輔軀體（3）通過轉向電機（2）相對于主軀體（1）在水平面內轉動；

一種所述的四足行走機器人的行走方式，包括如下步驟：

外足組件（4）和內足組件（5）歸零，使得兩組外足組件（4）同步位于朝前位置，兩組內足組件（5）同步位于朝后位置，將行走機器人放置于地面；

兩組外足組件（4）在動力驅動下相對于主軀體（1）同步向前運動，兩組內足組件（5）在動力驅動下相對于輔軀體（3）同步向前運動，外足組件（4）和內足組件（5）的交替運動實現機器人的行走；

轉向電機（2）工作，帶動輔軀體（3）相對于主軀體（1）在水平面內轉動，使得內足組件（5）的前行方向與機器人的正前方之間出現偏離，隨著內足組件（5）和外足組件（4）的繼續交替向前行走實現機器人的轉向。

2.如權利要求1所述的一種四足行走機器人，其特征在于：所述中梁（451）上部的前側和后側分別與小U型架（453）頂面之間安裝有傾斜的側支梁（452）；所述大U型架（454）內頂面與其兩豎直臂的底端之間分別安裝有傾斜的加強梁（455）。

3.如權利要求1所述的一種四足行走機器人，其特征在于：所述外足組件（4）與內足組件（5）的結構相同，內足組件（5）的電機座（41）安裝于輔軀體（3）上表面的端部。

4.如權利要求1所述的一種四足行走機器人，其特征在于：所述主軀體（1）的結構為：包括周向封閉的主框架（12），主框架（12）的前后、左右分別對稱設置，主框架（12）左右方向的尺寸長于前后方向的尺寸；所述主框架（12）左右兩端的內側分別間隔安裝有前后方向布置的縱梁一（11），縱梁一（11）外側與主框架（12）之間的間隔間安裝外足組件（4），所述主框架（12）中部間隔安裝有沿著前后方向布置的縱梁二（14），兩根縱梁二（14）之間的中部共同安裝有間隔的支承梁（13）；所述轉向電機（2）安裝于支承梁（13）上。

5.如權利要求1所述的一種四足行走機器人，其特征在于：所述輔軀體（3）的結構為：包括矩形框架結構的副框架（32），副框架（32）左右兩側梁的內側分別間隔安裝有前后方向布置的縱梁三（31），縱梁三（31）外側與副框架（32）側梁之間的間隔內安裝內足組件（5）；所述副框架（32）中部間隔安裝有前后方向布置的縱梁四（33），兩根縱梁四（33）之間的中部共同安裝有間隔的連接梁（34），兩個連接梁（34）與縱梁四（33）底面共同安裝有背板（6）；所述轉向電機（2）朝上的輸出端與背板（6）底面固裝。