[發明專利]車輛控制方法、車路協同系統、路側設備和自動駕駛車輛

有效

• 申請號: 202011566786.5
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112712719B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 張珠華
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 鈄颯颯;臧建明

本申請公開了一種車輛控制方法、車路協同系統、路側設備和自動駕駛車輛，涉及人工智能、自動駕駛、智能交通、及計算機視覺技術領域。具體方案為：在控制自動駕駛車輛行駛時，先對路側設備覆蓋區域內獲取的道路感知信息進行篩選；并確定篩選得到的目標道路感知信息所屬區域的有效區域信息；再將目標道路感知信息、有效區域信息和路側設備覆蓋區域的區域信息一并發送給車輛，使得車輛結合目標道路感知信息、有效區域信息以及區域信息準確的控制車輛行駛，不僅可以提高車輛行駛的安全性；而且可以有針對性地向車輛發送對車輛行駛具有有效參考價值的目標道路感知信息，減少了數據的傳輸量。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、車路協同系統、路側設備和自動駕駛車輛，具體可用于人工智能技術領域、自動駕駛技術領域、智能交通技術領域、計算機視覺技術領域。

背景技術

通過在自動駕駛車輛上部署的攝像頭、激光雷達、毫米波雷達等探測設備，并通過部署的探測設備對車輛周邊環境進行感知，基于感知到的周邊環境信息控制自動駕駛車輛行駛。

通過部署的探測設備對車輛周邊環境進行感知時，由于探測設備的高度以及感知距離有限，當探測設備存在感知遮擋時，會存在安全隱患。因此，為了提高自動駕駛車輛行駛的安全性，路側設備在探測到道路感知信息后，會將其探測到的道路感知信息，以廣播的方式發送給其通信區域內的自動駕駛車輛，使得自動駕駛車輛可以結合其探測到的道路感知信息控制自動駕駛車輛行駛。

基于此，如何結合路側設備的道路感知信息控制自動駕駛車輛行駛，以提高車輛行駛的安全性是本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本申請提供了一種車輛控制方法、車路協同系統、路側設備和自動駕駛車輛，可以結合路側設備的道路感知信息準確地控制自動駕駛車輛行駛，從而提高了車輛行駛的安全性。

根據本申請的一方面，提供了一種車輛控制方法，該車輛控制方法可以包括：

對路側設備覆蓋區域內獲取的道路感知信息進行篩選，得到目標道路感知信息；并確定所述目標道路感知信息所屬區域的有效區域信息。

向車輛發送路側感知消息，所述路側感知消息包括所述目標道路感知信息、所述有效區域信息和路側設備覆蓋區域的區域信息，所述路側感知消息用于指示基于所述目標道路感知信息、所述有效區域信息和所述區域信息控制所述車輛行駛。

根據本申請的另一方面，提供了一種車輛控制方法，該車輛控制方法可以包括：

接收路側設備發送的路側感知消息，所述路側感知消息包括目標道路感知信息、所述目標道路感知信息所屬區域的有效區域信息和所述路側設備覆蓋區域的區域信息。

根據所述目標道路感知信息、所述有效區域信息、所述區域信息以及車輛感知信息控制所述車輛行駛。

根據本申請的另一方面，提供了一種路側設備，該路側設備可以包括：

處理單元，用于對路側設備覆蓋區域內獲取的道路感知信息進行篩選，得到目標道路感知信息；并確定所述目標道路感知信息所屬區域的有效區域信息。

發送單元，用于向車輛發送路側感知消息，所述路側感知消息包括所述目標道路感知信息、所述有效區域信息和路側設備覆蓋區域的區域信息，所述路側感知消息用于指示基于所述目標道路感知信息、所述有效區域信息和所述區域信息控制所述車輛行駛。

根據本申請的另一方面，提供了一種自動駕駛車輛，該自動駕駛車輛可以包括：

接收單元，用于接收路側設備發送的路側感知消息，所述路側感知消息包括目標道路感知信息、所述目標道路感知信息所屬區域的有效區域信息和所述路側設備覆蓋區域的區域信息。

處理單元，用于根據所述目標道路感知信息、所述有效區域信息、所述區域信息以及車輛感知信息控制所述車輛行駛。