[發明專利]雙舵輪零位和采集裝置外參同步標定方法及可移動平臺

在審

• 申請號: 202011566676.9
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112884842A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 伍浩賢;郭奕璀;王越;孫逸超
• 申請（專利權）人: 杭州迦智科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G01B11/26
• 代理公司: 杭州創智卓英知識產權代理事務所(普通合伙) 33324
• 代理人: 張超

1.雙舵輪零位和采集裝置外參同步標定方法，應用于可移動平臺，所述可移動平臺至少設置有第一舵輪、第二舵輪以及采集裝置，其特征在于，

獲取所述采集裝置的預設的外參；

重復如下步驟，直至所述第一舵輪和所述第二舵輪之間的偏差角度處于第一預設閾值范圍之內：在控制所述可移動平臺沿預置的標識帶移動過程中，根據所述采集裝置從所述標識帶采集的信息判斷所述偏差角度，基于所述偏差角度調整所述第一舵輪或所述第二舵輪；

重復如下步驟，直至所述可移動平臺的偏轉角度處于第二閾值范圍之內：獲取所述采集裝置外參下的可移動平臺相對于預設的標識的相對角度，獲取所述可移動平臺實際的偏轉角度，基于所述相對角度和所述偏轉角度調整所述第一舵輪和所述第二舵輪，并且重新標定采集裝置的外參。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述在控制所述可移動平臺沿預置的標識帶移動過程中，根據所述采集裝置從所述標識帶采集的信息判斷所述偏差角度，基于所述偏差角度調整所述第一舵輪或所述第二舵輪，包括如下步驟：

在控制所述可移動平臺沿預置的標識帶移動過程中，獲取所述采集裝置于第一時刻采集所述標識帶的第一圖像，以及所述采集裝置于第二時刻采集所述標識帶的第二圖像；基于所述第一圖像計算第一角度，基于所述第二圖像計算第二角度，基于所述第一角度和所述第二角度判斷所述第一舵輪和所述第二舵輪之間的偏差角度；基于所述偏差角度調整所述第一舵輪或第二舵輪。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一圖像計算所述第一角度，基于所述第二圖像計算所述第二角度，包括如下步驟：

基于所述第一圖像和所述第二圖像，確定基于所述標識帶的標識坐標系和基于所述采集裝置的采集裝置坐標系之間的轉換關系；

根據所述標識坐標系與所述采集裝置坐標系之間的轉換關系，以及所述采集裝置的外參，計算所述第一角度和所述第二角度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在控制所述可移動平臺沿預置的標識帶移動過程中，根據所述采集裝置從所述標識帶采集的信息判斷所述偏差角度，基于所述偏差角度調整所述第一舵輪或所述第二舵輪，包括如下步驟：

在所述可移動平臺沿預置的標識帶移動過程中，周期性獲取所述采集裝置從所述標識帶采集的信息，基于所述信息確定兩個采集時刻之間所述可移動平臺的角度之差，基于兩個采集時刻之間所述的可移動平臺的角度之差，確定所述偏差角度并根據所述偏差角度調整所述第一舵輪或所述第二舵輪。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在控制所述可移動平臺沿預置的標識帶移動過程中，根據所述采集裝置從所述標識帶采集的信息判斷所述偏差角度，基于所述偏差角度調整所述第一舵輪或所述第二舵輪，包括如下步驟：

重復如下步驟，直至所述第一舵輪和所述第二舵輪之間的偏差角度處于第一預設閾值范圍之內：所述可移動平臺沿預置的標識帶移動，獲取所述采集裝置從所述標識帶起始位姿和終點位姿采集的信息，基于所述信息確定所述可移動平臺的起始位姿和終點位姿的角度之差，基于起始位姿和終點位姿之間所述可移動平臺的角度之差，確定所述偏差角度并根據所述偏差角度調整所述第一舵輪或所述第二舵輪。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述采集裝置外參下的可移動平臺相對于預設的標識的相對角度，包括如下步驟：

獲取可移動平臺相對于預設的標識的預設角度，在控制所述可移動平臺相對于預設的標識轉動過程中，周期性獲取所述采集裝置從所述標識采集的信息，基于所述信息確定所述在所述采集裝置外參下的可移動平臺相對于預設的標識的當前角度，直至所述當前角度與所述預設角度之差處于第三閾值范圍之內，獲取所述當前角度為所述采集裝置外參下的可移動平臺相對于預設的標識的相對角度。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述預設角度的設置過程包括：在所述采集裝置外參下的可移動平臺相對于預設的標識平行。