[發(fā)明專利]一種掃地機器人的清掃方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011566070.5
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112674650B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發(fā)明（設計）人: 檀沖;王穎;李文治;孟慶業(yè);侯雙;李貝
• 申請（專利權(quán)）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/30;A47L11/40;G06V20/10
• 代理公司: 北京嘉科知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 張艷

1.一種掃地機器人的清掃方法，其特征在于，包括：

獲取待清掃區(qū)域的圖像；

若圖像中不存在目標液體區(qū)域，則通過吸塵完成地板清掃工作；

若所述圖像中存在目標液體區(qū)域，確定所述待清掃區(qū)域的地面類型；

基于所述地面類型，確定所述掃地機器人清掃所述目標液體區(qū)域的清掃模式；

所述基于所述地面類型，確定所述掃地機器人清掃所述目標液體區(qū)域的清掃模式，包括：

若所述地面類型符合預設條件，則確定所述掃地機器人清掃所述目標液體區(qū)域的清掃模塊為無吸液模式；

若所述地面類型不符合所述預設條件，則確定所述掃地機器人清掃所述目標液體區(qū)域的清掃模式為吸液模式；進一步的，所述方法還包括：

根據(jù)所述目標液體區(qū)域的面積確定所述目標液體區(qū)域的液體量；

基于所述液體量，確定與所述液體量對應的吸液組件，以利用所述吸液組件對所述目標液體區(qū)域進行清掃；

所述方法還包括：

基于所述液體量和所述吸液組件，確定停留時間，以利用所述吸液組件在所述停留時間內(nèi)對所述目標液體區(qū)域進行清掃。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機器人的清掃方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述目標液體區(qū)域的位置信息；

基于所述位置信息和所述液體量，確定所述掃地機器人的清掃路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機器人的清掃方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述目標液體區(qū)域內(nèi)液體的類型信息；

則，所述基于所述地面類型，確定所述掃地機器人清掃所述目標液體區(qū)域的清掃模式，包括：

基于所述地面類型和所述液體的類型信息，確定所述掃地機器人清掃所述目標液體區(qū)域的清掃模式。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的掃地機器人的清掃方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述目標液體區(qū)域經(jīng)所述掃地機器人的清掃模式清掃后的潔凈度；

基于所述潔凈度，確定所述掃地機器人的清掃路徑。

5.一種掃地機器人的清掃裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取待清掃區(qū)域的圖像；

類型確定模塊，用于若所述圖像中存在目標液體區(qū)域，確定所述待清掃區(qū)域的地面類型；

模式確定模塊，用于基于所述地面類型，確定所述掃地機器人清掃所述目標液體區(qū)域的清掃模式；

所述模式確定模塊包括：

第一確定單元，用于若所述地面類型符合預設條件，則確定所述掃地機器人清掃所述目標液體區(qū)域的清掃模塊為無吸液模式；

第二確定單元，用于若所述地面類型不符合所述預設條件，則確定所述掃地機器人清掃所述目標液體區(qū)域的清掃模式為吸液模式；進一步的，所述模式確定模塊還包括：

液體量確定單元，用于根據(jù)所述目標液體區(qū)域的面積確定所述目標液體區(qū)域的液體量；

組件確定單元，用于基于所述液體量，確定與所述液體量對應的吸液組件，以利用所述吸液組件對所述目標液體區(qū)域進行清掃；

時間確定單元，用于基于所述液體量和所述吸液組件，確定停留時間，以利用所述吸液組件在所述停留時間內(nèi)對所述目標液體區(qū)域進行清掃；

所述模式確定模塊還用于：若圖像中不存在目標液體區(qū)域，則通過吸塵完成地板清掃工作。

6.一種可讀介質(zhì)，包括執(zhí)行指令，當電子設備的處理器執(zhí)行所述執(zhí)行指令時，所述電子設備執(zhí)行如權(quán)利要求1至4中任一所述的方法。

7.一種電子設備，包括處理器以及存儲有執(zhí)行指令的存儲器，當所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的所述執(zhí)行指令時，所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至4中任一所述的方法。