[發明專利]基于傳感器覆蓋區域確定風險分布的系統和方法

在審

• 申請號: 202011566008.6
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112700645A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 劉效東;曲寧
• 申請（專利權）人: 百度(美國)有限責任公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王萌

1.一種確定與由自主駕駛車輛ADV的多個傳感器覆蓋的多個覆蓋區域相關聯的風險分布的方法，所述方法包括：

對于ADV的至少一個傳感器覆蓋的每個覆蓋區域，

獲得覆蓋所述覆蓋區域的至少一個傳感器的MTBF數據，

基于至少一個傳感器的MTBF數據，確定所述覆蓋區域的平均故障間隔時間(MTBF)，以及

基于確定的覆蓋區域的MTBF，計算與覆蓋區域相關聯的性能風險；以及

基于所計算的與多個覆蓋區域相關聯的性能風險來確定風險分布。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

確定ADV是否以自主駕駛(AD)模式操作；

響應于確定ADV以AD模式操作，啟動AD模式計時器；

確定AD模式計時器是否達到覆蓋區域的MTBF；

確定覆蓋區域的MTBF是否已超時；以及

響應于確定覆蓋區域的MTBF已超時，監視覆蓋區域內至少一個傳感器的性能極限。

3.根據權利要求2所述的方法，還包括：

確定是否檢測到至少一個傳感器的性能極限；

響應于確定檢測到至少一個傳感器的性能極限，確定性能極限是否是永久的；

響應于確定性能極限是永久的，將覆蓋區域標記為無效；

否則，響應于確定性能極限不是永久的，將覆蓋區域標記為有效。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，與所述覆蓋區域相關聯的性能風險是所述覆蓋區域的MTBF的倒數。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述至少一個傳感器包括以下中的至少一個：與所述ADV的主自主駕駛系統ADS通信的主傳感器，與所述ADV的次ADS通信的冗余傳感器，或與主ADS和次ADS通信的共享傳感器。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述至少一個傳感器包括第一傳感器和第二傳感器，并且所述覆蓋區域的MTBF是所述第一傳感器的MTBF和所述第二傳感器的MTBF的乘積。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，

至少一個傳感器包括360度光探測和測距LIDAR單元、多個相機、多個側LIDAR單元、前向雷達單元、后向雷達單元以及冗余前向LIDAR單元，

多個相機和360度LIDAR單元僅由ADV的主自主駕駛系統ADS使用，

在ADV的主ADS和次ADS之間共享多個側LIDAR單元以及前向雷達單元和后向雷達單元，以及

冗余前向LIDAR單元僅由次ADS使用。

8.一種具有存儲在其中的指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時使處理器執行如權利要求1-7中任一項所述的確定與由自主駕駛車輛的多個傳感器覆蓋的多個覆蓋區域相關聯的風險分布的方法。

9.一種數據處理系統，包括：

處理器；以及

與處理器耦接的存儲器，用于存儲指令，所述指令在由處理器執行時使處理器執行如權利要求1-7中任一項所述的確定與由自主駕駛車輛的多個傳感器覆蓋的多個覆蓋區域相關聯的風險分布的方法。

10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的確定與由自主駕駛車輛的多個傳感器覆蓋的多個覆蓋區域相關聯的風險分布的方法。