[發(fā)明專利]節(jié)油行駛軌跡規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備與存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011565894.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN112729328B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘭子泉;李偉;楊睿剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 際絡(luò)科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;G06F30/20;G06F111/06
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

1.一種節(jié)油行駛軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)路線的靜態(tài)環(huán)境信息，根據(jù)所述目標(biāo)路線的靜態(tài)環(huán)境信息以及第一發(fā)動(dòng)機(jī)油耗模型，得到目標(biāo)路線的靜態(tài)全局最優(yōu)規(guī)劃軌跡；其中，所述第一發(fā)動(dòng)機(jī)油耗模型為發(fā)動(dòng)機(jī)油耗仿真計(jì)算結(jié)果的準(zhǔn)確度高于第一閾值，且單次仿真計(jì)算持續(xù)時(shí)間高于第二閾值的發(fā)動(dòng)機(jī)油耗模型；所述靜態(tài)全局最優(yōu)規(guī)劃軌跡描述了在目標(biāo)路線的環(huán)境信息不變的情況下，當(dāng)行駛目標(biāo)路線的全局油耗最為節(jié)省時(shí)，目標(biāo)路線上各個(gè)軌跡點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速；

實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)路線的動(dòng)態(tài)環(huán)境信息以及目標(biāo)車輛的位姿信息，根據(jù)所述目標(biāo)路線的靜態(tài)環(huán)境信息、動(dòng)態(tài)環(huán)境信息以及目標(biāo)車輛的位姿信息，實(shí)時(shí)擬合出候選行駛軌跡；

根據(jù)所述目標(biāo)線路的靜態(tài)全局最優(yōu)規(guī)劃軌跡、車輛動(dòng)力學(xué)模型、第二發(fā)動(dòng)機(jī)油耗模型以及障礙物信息，計(jì)算所述候選行駛軌跡的成本，根據(jù)所述成本從所述候選行駛軌跡中確定最優(yōu)行駛軌跡；其中，第二發(fā)動(dòng)機(jī)油耗模型為發(fā)動(dòng)機(jī)油耗仿真計(jì)算結(jié)果的準(zhǔn)確度小于或等于預(yù)設(shè)第一閾值，或單次仿真計(jì)算持續(xù)時(shí)間小于或等于第二閾值的發(fā)動(dòng)機(jī)油耗模型；

其中，所述根據(jù)所述目標(biāo)線路的靜態(tài)全局最優(yōu)規(guī)劃軌跡、車輛動(dòng)力學(xué)模型、第二發(fā)動(dòng)機(jī)油耗模型以及障礙物信息，計(jì)算所述候選行駛軌跡的成本，根據(jù)所述成本從所述候選行駛軌跡中確定最優(yōu)行駛軌跡，包括：

對(duì)候選行駛軌跡進(jìn)行車輛動(dòng)力學(xué)模型限制，根據(jù)結(jié)果計(jì)算候選行駛軌跡的第一成本；

根據(jù)障礙物信息對(duì)候選行駛軌跡進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果計(jì)算候選行駛軌跡的第二成本；

根據(jù)第二發(fā)動(dòng)機(jī)油耗模型計(jì)算候選行駛軌跡的油耗，根據(jù)所述油耗計(jì)算候選行駛軌跡的第三成本；

根據(jù)候選行駛軌跡與靜態(tài)全局最優(yōu)規(guī)劃軌跡之間的相似度，根據(jù)所述相似度計(jì)算候選行駛軌跡的第四成本；

根據(jù)所述第一成本、第二成本、第三成本以及第四成本，計(jì)算候選行駛軌跡的成本，根據(jù)所述成本從候選行駛軌跡中確定最優(yōu)的行駛軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的節(jié)油行駛軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述對(duì)候選行駛軌跡進(jìn)行車輛動(dòng)力學(xué)模型限制，根據(jù)結(jié)果計(jì)算候選行駛軌跡的第一成本，包括：

計(jì)算所述候選行駛軌跡與車輛動(dòng)力學(xué)模型中的限制條件之間的差值；

根據(jù)所述差值，確定候選行駛軌跡的第一成本；其中；所述差值越大，所述第一成本越高，所述差值越小，所述第一成本越低；

以及，所述根據(jù)障礙物信息對(duì)候選行駛軌跡進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果計(jì)算候選行駛軌跡的第二成本，包括：

計(jì)算所述候選行駛軌跡與所述障礙物信息之間的重合程度；

根據(jù)所述重合程度，確定候選行駛軌跡的第二成本；其中，所述重合程度越高，所述第二成本越高，所述重合程度越低，所述第二成本越低。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的節(jié)油行駛軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)第二發(fā)動(dòng)機(jī)油耗模型計(jì)算候選行駛軌跡的油耗，根據(jù)所述油耗計(jì)算候選行駛軌跡的第三成本，包括：

根據(jù)所述候選行駛軌跡上各個(gè)軌跡點(diǎn)的信息，計(jì)算所述目標(biāo)車輛在所述候選行駛軌跡的各個(gè)軌跡點(diǎn)處行駛時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)功率以及轉(zhuǎn)速；

將目標(biāo)車輛在候選行駛軌跡的各個(gè)軌跡點(diǎn)處行駛時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)功率以及轉(zhuǎn)速輸入第二發(fā)動(dòng)機(jī)油耗模型，得到目標(biāo)車輛在候選行駛軌跡的各個(gè)軌跡點(diǎn)處行駛時(shí)的油耗；

根據(jù)目標(biāo)車輛在候選行駛軌跡的各個(gè)軌跡點(diǎn)處行駛時(shí)的油耗，得到所述候選行駛軌跡的油耗；

根據(jù)所述油耗計(jì)算候選行駛軌跡的第三成本。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的節(jié)油行駛軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)候選行駛軌跡與靜態(tài)全局最優(yōu)規(guī)劃軌跡之間的相似度，根據(jù)所述相似度計(jì)算候選行駛軌跡的第四成本，包括：

從靜態(tài)全局最優(yōu)規(guī)劃軌跡中查找出與候選行駛軌跡對(duì)應(yīng)路段的規(guī)劃軌跡；

計(jì)算候選行駛軌跡與所述對(duì)應(yīng)路段的規(guī)劃軌跡之間的相似度；

根據(jù)相似度計(jì)算候選行駛軌跡的第四成本；其中，所述相似度越高，所述第四成本越低；所述相似度越低，所述第四成本越高。