[發(fā)明專利]一種狀態(tài)非相繼式柔性三穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011565623.5
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112682488B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬付雷;李博;姜磊;曾志;勾燕潔;陳貴敏;張勛
• 申請（專利權(quán)）人: 西安電子科技大學(xué)
• 主分類號: F16H35/00
• 分類號: F16H35/00
• 代理公司: 西安吉順和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 61238
• 代理人: 樂穎娜

1.一種狀態(tài)非相繼式柔性三穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)，至少包括固定框架（1）、驅(qū)動塊（2）、運動輸出塊（3）、柔性固定導(dǎo)向梁（4）、柔性中心梁（5）和兩個柔性連接梁（6）；所述的固定框架（1）的兩個外伸端端部分別連接平行的兩根柔性連接梁（6），兩根柔性連接梁（6）另一端連接運動輸出塊（3），運動輸出塊（3）和固定框架（1）以及柔性連接梁（6）在靜態(tài)無負(fù)載輸出狀態(tài)下形成長方形；

固定框架（1）的兩個外伸端左右內(nèi)側(cè)部連接柔性固定導(dǎo)向梁（4），柔性固定導(dǎo)向梁（4）中間連接有驅(qū)動塊（2），驅(qū)動塊（2）和運動輸出塊（3）之間通過柔性中心梁（5）連接，使柔性中心梁（5）與兩根柔性連接梁（6）平行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種狀態(tài)非相繼式柔性三穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的固定框架（1）、驅(qū)動塊（2）和柔性固定導(dǎo)向梁（4）組成了一個雙穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)，在雙穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上正交連接柔性中心梁（5）、柔性連接梁（6）和運動輸出塊（3）成為一種狀態(tài)非相繼式柔性三穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種狀態(tài)非相繼式柔性三穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的柔性固定導(dǎo)向梁（4）分為兩組，每組有n根，n為正整數(shù)，每組內(nèi)的柔性固定導(dǎo)向梁平行，與驅(qū)動塊（2）的運動方向有一定的夾角，兩組柔性固定導(dǎo)向梁以驅(qū)動塊（2）的運動方向為軸線對稱設(shè)置在驅(qū)動塊（2）的外部兩側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種狀態(tài)非相繼式柔性三穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的固定框架（1）、驅(qū)動塊（2）和柔性固定導(dǎo)向梁（4）組成了一個雙穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)，在保證達(dá)到雙穩(wěn)態(tài)的效果的前提下，柔性固定導(dǎo)向梁（4）的數(shù)目取任意整數(shù)根。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種狀態(tài)非相繼式柔性三穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的固定框架（1）、驅(qū)動塊（2）和運動輸出塊（3）是剛體，固定框架（1）起固定連接的作用，在保證柔性梁可以變形的前提下，固定框架（1）、驅(qū)動塊（2）和運動輸出塊（3）取 “U”型開口形狀、矩形、梯形、半圓形。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種狀態(tài)非相繼式柔性三穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的柔性固定導(dǎo)向梁（4）、柔性中心梁（5）和兩根柔性連接梁（6）為在變形方向彈性模量小易變形的彈性元件，起受力后發(fā)生屈曲變形的作用，在保證可以在所述的方向發(fā)生屈曲變形的前提下，其形狀為扁平條狀、片狀、細(xì)圓柱狀。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種狀態(tài)非相繼式柔性三穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的柔性中心梁（5）的長度和柔性連接梁（6）的長度有一個差值，差值為正或為負(fù)，即柔性中心梁（5）可以比柔性連接梁（6）長，或者柔性中心梁（5）比柔性連接梁（6）短。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種狀態(tài)非相繼式柔性三穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的柔性連接梁（6）兩端與固定框架（1）和運動輸出塊（3）之間的連接、柔性中心梁（5）兩端與驅(qū)動塊（2）和運動輸出塊（3）之間的連接、柔性固定導(dǎo)向梁（4）兩端與驅(qū)動塊（2）和固定框架（1）之間的連接是固定連接，或者可拆卸連接，鉸接。