[發明專利]一種掃地機器人充電的系統及方法

在審

• 申請號: 202011565569.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112859834A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 劉笑彤;李小山;陳伯行;黃海軍
• 申請（專利權）人: 珠海新天地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳德高智行知識產權代理事務所(普通合伙) 44696
• 代理人: 李戍

本發明提供一種掃地機器人充電系統，用于對掃地機器人進行充電，所述系統包括：電量監測模塊、充電站、掃描模塊、充電路線生成模塊、充電角度校準模塊、控制模塊、驅動模塊；機器人首次充電后進行充電區域確定，需要充電時，機器人在虛擬地圖內對充電站時進行自動搜尋，并在自動搜尋時設定充電路線設定，從而可以使機器人快速找到充電站。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種掃地機器人充電系統及其控制方法。

背景技術

移動機器人在沒有電的時候需要充電，自動回充提升機器的智能度，優化用戶體驗。自動回充中一個重要的技術難點是找出充電樁位置。現在的充電樁查找方法一般是讓機器從充電樁位置出發，機器人記錄充電樁位置，或者預設位置讓機器人自動回充，無法對機器人角度進行校準，除此之外，室內常常有障礙物存在，影響機器人正常回充。

發明內容

本發明旨在至少解決上述技術問題之一，可以使機器人快速尋找充電樁。

本發明所采取的具體技術方案為：一種掃地機器人充電系統，用于對掃地機器人進行充電，所述系統包括：

電量監測模塊，用于對所述掃地機器人的電池電量進行監測；

充電站，具有充電端，以對所述掃地機器人的電池進行充電；

掃描模塊，用于對室內空間進行掃描，以建立虛擬地圖；

充電路線生成模塊，基于所述虛擬地圖進行充電路線設定；

充電角度校準模塊，用于進行充電角度校準，以使所述掃地機器人以正確角度充電；

控制模塊，與所述感應端、所述電量監測模塊、所述掃描模塊和所述充電線路生成模塊通訊連接，以發出充電指令；

驅動模塊，所述驅動模塊與所述控制模塊通訊連接，以執行充電指令。

如上所述的掃地機器人充電系統，作為優選地，所述充電角度校準模塊，包括被感應端和感應端；

所述被感應端設置于所述充電站上，以進行充電位置校準；

所述感應端設置于所述掃地機器人上，并與所述被感應端相關聯，所述感應端有多個，其中一個所述被感應端標記為正確充電角度，通過所述感應端與所述被感應端相互以確定掃地機器人當前角度是否正確；

如上所述的掃地機器人充電系統，作為優選地，所述感應端為六個，六個所述感應端沿周向分布在所述掃地機器人上，所述感應端與所述被感應端處于同一水平面上。

如上所述的掃地機器人充電系統，作為優選地，所述被感應端為紅外發射器，所述感應端為紅外接收器。

如上所述的掃地機器人充電系統，作為優選地，所述虛擬地圖內至少具有充電區域標記，以供所述充電路線生成模塊進行充電路線設定。

如上所述的掃地機器人充電系統，作為優選地，所述系統還具有避障模塊，所述避障模塊用于檢測障礙物，以避開障礙物執行充電指令。

如上所述的掃地機器人充電系統，作為優選地，所述避障模塊為探測雷達。

如上所述的掃地機器人充電系統，作為優選地，所述驅動模塊為驅動電機和驅動輪，所述驅動輪有兩個，兩個所述驅動輪相互獨立驅動，并設置于所述掃地機器人兩側。

如上所述的掃地機器人充電系統，作為優選地，所述充電站至少具有充電插口，所述掃地機器人上具有凸出其外表面的與所述充電插口相適配的充電插頭，所述充電插口和所述充電插頭處于同一水平面上。

如上所述的掃地機器人充電系統，作為優選地，所述掃描模塊為激光掃描儀。

一種掃地機器人充電方法，包括上述任一所述的系統，包括如下步驟：