[發明專利]一種脫硫鐵水自動扒渣的三維定位方法

在審

• 申請號: 202011565006.5
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112795727A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 彭東東;劉楊;陳智勇;馬寧;王濤;王建昌;林學斌;劉曉琳;王曉燕;呂度鋼;李秋陽;闞慧鵬
• 申請（專利權）人: 鞍鋼股份有限公司
• 主分類號: C21C7/064
• 分類號: C21C7/064;C21C7/00
• 代理公司: 鞍山嘉訊科技專利事務所(普通合伙) 21224
• 代理人: 張群

1.一種脫硫鐵水自動扒渣的三維定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1、建立原始數據模型

1)計算扒渣機最低提升高度H1和最大提升高度H2

將鐵水罐傾斜到鐵水可進行扒渣位置，罐體傾斜角度編碼器的角度采集值反饋進入一級PLC計算鐵水液面高度H1，即扒渣機最低提升高度H1：

最低提升高度：H1＝H·sinα

最大提升高度：H2＝H1+W·cosα

H為鐵水罐罐體高度，α為罐體傾斜角度，W為罐體寬度；

2)計算扒渣機伸出的最小距離C2和伸出的最大距離C3

扒渣機初始位置距離罐體遠端位置C1，則：

伸出的最小距離：C2＝C1-W-H·cosα

伸出的最大距離：C3＝C2+W/sinα

3)根據罐體圓柱形直徑D、扒渣機伸出的的最大距離C3，計算出扒渣機旋轉角度值T；

步驟2、一級PLC按照上述步驟計算出的扒渣機最低提升高度H1、最大提升高度H2、渣機伸出的最小距離C2、伸出的最大距離C3、旋轉角度值T依次控制扒渣機的提升高度，旋轉角度，伸出長度，進行自動扒渣作業。

2.根據權利要求1所述的一種脫硫鐵水自動扒渣的三維定位方法，其特征在于，所述的扒渣機旋轉角度值T的計算如下：

3.根據權利要求1所述的一種脫硫鐵水自動扒渣的三維定位方法，其特征在于，還包括：在扒渣機上安裝用于檢測扒渣機提升高度的編碼器，用于扒渣機提升高度的閉環控制。

4.根據權利要求1所述的一種脫硫鐵水自動扒渣的三維定位方法，其特征在于，還包括：在扒渣機上安裝用于檢測扒渣機伸縮長度的編碼器，用于扒渣機伸縮長度的閉環控制。

5.根據權利要求1所述的一種脫硫鐵水自動扒渣的三維定位方法，其特征在于，還包括：在扒渣機上安裝用于檢測扒渣機旋轉角度的編碼器，用于扒渣機旋轉角度的閉環控制。