[發明專利]運動軌跡預測方法及系統、電子設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011563942.2
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112651990B
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 章佳輝;李偉;馬月昕;楊睿剛
• 申請（專利權）人: 際絡科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06T7/207
• 分類號: G06T7/207;G06T17/05;G06T3/00;G06T15/20;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 蔣娟

1.一種運動軌跡預測方法，其特征在于，包括：

獲取并基于自車在世界坐標系下的歷史位置、待預測對象相對于自車的歷史相對位置以及待預測對象周圍的周圍障礙物相對于自車的歷史相對位置，得到待預測對象及周圍障礙物在世界坐標系下的歷史位置；

基于所述待預測對象及周圍障礙物在世界坐標系下的歷史位置，得到待預測對象的歷史軌跡及周圍障礙物的歷史軌跡渲染，并結合地圖信息分別進行渲染得到運動軌跡預測三維渲染圖；所述基于所述待預測對象及周圍障礙物在世界坐標系下的歷史位置，得到運動軌跡預測三維渲染圖具體包括：基于待預測對象的歷史軌跡的二維渲染圖，確定待預測對象起點，將待預測對象的歷史軌跡依次渲染在起點之后，形成多個渲染層，將待預測對象的歷史軌跡的所有渲染層依次疊放形成待預測對象三維渲染圖；基于周圍障礙物的歷史軌跡的二維渲染圖，確定周圍障礙物起點，將周圍障礙物歷史軌跡依次渲染在起點之后，形成多個渲染層，將周圍障礙物的歷史軌跡的所有渲染層依次疊放形成周圍障礙物三維渲染圖；將地圖信息基于車道線位置，車道寬度，車道數以及顏色進行渲染，形成地圖信息三維渲染圖；將所述待預測對象三維渲染圖、周圍障礙物三維渲染圖、地圖信息三維渲染圖依次拼接形成運動軌跡預測三維渲染圖；

將所述運動軌跡預測三維渲染圖輸入運動軌跡預測模型中進行待預測對象的運動軌跡預測。

2.根據權利要求1所述的運動軌跡預測方法，其特征在于，

所述待預測對象的歷史軌跡為待預測對象在utm坐標系下的x坐標、y坐標的坐標集，所述周圍障礙物的歷史軌跡包括周圍障礙物在utm坐標系下的x坐標、y坐標的坐標集，所述地圖信息包括待預測對象周圍的道路信息，所述道路信息包括車道線位置，車道寬度，車道數。

3.根據權利要求1所述的運動軌跡預測方法，其特征在于，獲取自車在世界坐標系下的歷史位置、待預測對象相對于自車的歷史相對位置以及待預測對象周圍的周圍障礙物相對于自車的歷史相對位置采用的是定位裝置和障礙物感知裝置，所述障礙物感知裝置包括攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、傳感器中的至少一種。

4.一種運動軌跡預測系統，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于獲取并基于自車在世界坐標系下的歷史位置、待預測對象相對于自車的歷史相對位置以及待預測對象周圍的周圍障礙物相對于自車的歷史相對位置，得到待預測對象及周圍障礙物在世界坐標系下的歷史位置；

三維渲染模塊，用于基于所述待預測對象及周圍障礙物在世界坐標系下的歷史位置，得到待預測對象的歷史軌跡及周圍障礙物的歷史軌跡渲染，并結合地圖信息分別進行渲染得到運動軌跡預測三維渲染圖；所述基于所述待預測對象及周圍障礙物在世界坐標系下的歷史位置，得到運動軌跡預測三維渲染圖具體包括：基于待預測對象的歷史軌跡的二維渲染圖，確定待預測對象起點，將待預測對象的歷史軌跡依次渲染在起點之后，形成多個渲染層，將待預測對象的歷史軌跡的所有渲染層依次疊放形成待預測對象三維渲染圖；基于周圍障礙物的歷史軌跡的二維渲染圖，確定周圍障礙物起點，將周圍障礙物歷史軌跡依次渲染在起點之后，形成多個渲染層，將周圍障礙物的歷史軌跡的所有渲染層依次疊放形成周圍障礙物三維渲染圖；將地圖信息基于車道線位置，車道寬度，車道數以及顏色進行渲染，形成地圖信息三維渲染圖；將所述待預測對象三維渲染圖、周圍障礙物三維渲染圖、地圖信息三維渲染圖依次拼接形成運動軌跡預測三維渲染圖；

運動軌跡預測模塊，用于將所述運動軌跡預測三維渲染圖輸入運動軌跡預測模型中進行待預測對象的運動軌跡預測。

5.根據權利要求4所述的運動軌跡預測系統，其特征在于，所述待預測對象的歷史軌跡為待預測對象在utm坐標系下的x坐標、y坐標的坐標集，所述周圍障礙物的歷史軌跡包括周圍障礙物在utm坐標系下的x坐標、y坐標的坐標集，所述地圖信息包括待預測對象周圍的道路信息，所述道路信息包括車道線位置，車道寬度，車道數。

6.根據權利要求4所述的運動軌跡預測系統，其特征在于，所述信息獲取模塊包括定位裝置和障礙物感知裝置，所述障礙物感知裝置包括攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、傳感器中的至少一種。