[發明專利]一種基于耦合PI鎮定規則的精確快速末制導方法

在審

• 申請號: 202011563687.1
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112685886A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 曾喆昭
• 申請（專利權）人: 曾喆昭
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F17/13;F42B15/01;G06F119/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于耦合PI鎮定規則的精確快速末制導方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)以彈目LOS角速率趨近零為制導目標，根據彈目LOS角速率建立跟蹤誤差e₁及其誤差的積分e₀分別為：

其中，t是時間變量，是彈目LOS角速率；

2)根據步驟1)和彈目相對運動系統，建立跟蹤誤差的微分為：

其中，r與q分別是彈目相對距離和彈目LOS角，和是彈目相對距離變化率和LOS角速率，a_m和a_t分別表示導彈和目標的法向加速度，θ_m和θ_t分別表示導彈和目標的航跡角；

3)設外部擾動時變控制系數考慮到根據步驟2)，建立彈目LOS角速率趨近零的受控誤差系統為：

4)根據步驟3)定義基于耦合PI鎮定規則的末制導控制系統的比例控制力u_p和積分控制力u_i分別為：

其中，是速度因子，且1≤α≤10，|u_i|≤0.5u_m，u_m是導彈的最大法向加速度，t_r是過渡過程時間；

5)根據步驟4)，由比例控制力u_p和積分控制力u_i組合形成的末制導律為：

其中，a_m是導彈法向加速度，且|u_i|≤0.5u_m，|a_m|≤u_m。