[發明專利]手術工具系統

在審

• 申請號: 202011563564.8
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN112842534A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 徐凱;吳中昊
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種手術工具系統，包括：手術執行器，可被驅動完成在第一平面內的旋轉運動和/或在第二平面內的張合運動；傳動驅動單元，包括用于將旋轉運動輸入轉換為直線運動輸出的直線運動機構，直線運動機構包括用于驅動手術執行器完成第一平面內的旋轉運動的雙頭螺桿和/或驅動手術執行器完成第二平面內的張合運動的雙頭螺桿。本發明提供的手術工具能夠較好地實施手術。

本案是基于2018年12月28日提交的名稱為“一種柔性手術工具系統”，專利申請號為201811619513.5的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種醫療器械，尤其涉及一種手術工具系統。

背景技術

多孔腹腔鏡微創手術因其創口小、術后恢復快，已經在外科手術中占據了重要的地位。現有Intuitive Surgical公司(美國直覺外科公司)的da Vinci(達芬奇)手術機器人輔助醫生完成多孔腹腔鏡微創手術，取得了商業上的巨大成功。

微創術式在多孔腹腔鏡手術之后又發展出單孔腹腔鏡手術和經自然腔道的無創手術，它們對病人創傷更小、術后產出更高。但在單孔腹腔鏡手術和經自然腔道的無創手術中，包括視覺照明模塊和手術操作臂在內的所有手術器械均通過單一通道達到術部，這對手術器械的制備要求極為苛刻。現有手術器械的遠端結構主要為多桿件的串聯鉸接，采用鋼絲繩拉力驅動，使手術器械在鉸接關節處實現彎轉。由于鋼絲繩須通過滑輪保持持續的張緊狀態，這一驅動方式難以實現手術器械的進一步小型化，亦難以進一步提升器械的運動性能。

雖然Intuitive Surgical公司近期推出了da Vinci Single-Site(SS型達芬奇)手術機器人，其將原有的剛性手術器械改造為半剛性手術器械，并增加了預彎曲套管，一定程度上提升了手術器械的運動性能，但仍無法從根本上解決傳統手術器械所面臨的問題。

發明內容

本發明提供一種手術工具系統，該手術工具系統能夠較好地實施手術。

本發明采用以下技術方案：

一種手術工具系統，包括：

手術執行器，可被驅動完成在第一平面內的旋轉運動和/或在第二平面內的張合運動；

傳動驅動單元，包括用于將旋轉運動輸入轉換為直線運動輸出的直線運動機構，直線運動機構包括用于驅動手術執行器完成第一平面內的旋轉運動的雙頭螺桿和/或驅動手術執行器完成第二平面內的張合運動的雙頭螺桿。

附圖說明

圖1是本發明的整體結構示意圖；

圖2是本發明基于對偶連續體機構的機械臂的結構示意圖；

圖3是本發明傳動驅動單元的結構；

圖4(a)和(b)是本發明手術執行器的結構示意圖；

圖5是本發明腕關節旋轉機構的結構示意圖；

圖6(a)和(b)是本發明鉗關節執行機構的結構示意圖；

圖7是本發明安裝殼體、封皮和外套管后的結構示意圖。

具體實施方式

以下將結合附圖對本發明的較佳實施例進行詳細說明，以便更清楚理解本發明的目的、特點和優點。應理解的是，附圖所示的實施例并不是對本發明范圍的限制，而只是為了說明本發明技術方案的實質精神。