[發明專利]一種光伏清潔機器人防摔感知的方法

在審

• 申請號: 202011563213.7
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN115664327A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 吳清健;陳應洪
• 申請（專利權）人: 深圳怪蟲機器人有限公司
• 主分類號: H02S40/10
• 分類號: H02S40/10;B08B13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種光伏清潔機器人防摔感知的方法，其特征在于，所述光伏清潔機器人包括機身，所述機身的底部前側固定設置有多個超聲波測距模塊，所述機身的前側設置有攝像頭組件，所述方法包括以下步驟：

S1：通過所述超聲波測距模塊實時感知所述光伏清潔機器人正下方的光伏板表面，以得到第一感知量；

S2：通過所述攝像頭組件拍攝位于所述機身前側下方的光伏板表面并形成光伏板表面圖像,然后根據光伏板表面圖像判定所述光伏清潔機器人的前方是否處于出界或跨縫狀態，以得到第二感知量；

S3：將步驟S1中得到的所述第一感知量和步驟S2中得到的所述第二感知量進行融合，進而得到光伏清潔機器人前方的光伏面板所處平面狀態；

S4：將視覺里程計和編碼器里程計通過卡爾曼濾波器進行融合，以得到里程數據；

S5：通過步驟S3中得到的所述光伏清潔機器人前方的光伏面板所處平面狀態和步驟S4中得到的所述里程數據，當光伏清潔機器人繼續前進或倒退時，若光伏清潔機器人的出界距離超出預設的最大允許出界里程時，所述光伏清潔機器人執行倒退或停止前進以達到防摔的目的。

2.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人防摔感知的方法，其特征在于，步驟S3中，將步驟S1中得到的所述第一感知量和步驟S2中得到的所述第二感知量進行融合，然后提取預設的光伏清潔機器人運行下跨的最大垂直距離，當任一所述超聲波測距模塊中的第一感知量均不超過所述最大垂直距離的閾值時，所述光伏清潔機器人前方的光伏面板所處的最終狀態為平面。

3.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人防摔感知的方法，其特征在于，步驟S3中，將步驟S1中得到的所述第一感知量和步驟S2中得到的所述第二感知量進行融合，然后提取預設的光伏清潔機器人運行下跨的最大垂直距離，當多個所述超聲波測距模塊中第一感知量超過所述最大垂直距離的閾值的個數大于或等于半數時，所述光伏清潔機器人前方的光伏面板所處的最終狀態為出界。

4.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人防摔感知的方法，其特征在于，步驟S3中，將步驟S1中得到的所述第一感知量和步驟S2中得到的所述第二感知量進行融合，然后提取預設的光伏清潔機器人運行下跨的最大垂直距離，當多個所述超聲波測距模塊中第一感知量超過所述最大垂直距離的閾值的個數大于零且小于半數時，所述光伏清潔機器人前方的光伏面板所處的初始狀態為平面。

5.根據權利要求4所述的光伏清潔機器人防摔感知的方法，其特征在于，當多個所述超聲波測距模塊中第一感知量超過所述最大垂直距離的閾值的個數大于零且小于半數時，所述光伏清潔機器人前方的光伏面板所處的初始狀態為平面，其中：

當所述第二感知量為出界或跨縫時，所述光伏清潔機器人前方的光伏面板所處的最終狀態為出界；

當所述第二感知量不是出界或跨縫時，所述光伏清潔機器人前方的光伏面板所處的最終狀態為平面。

6.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人防摔感知的方法，其特征在于，步驟S5中，通過步驟S3中得到的所述光伏清潔機器人前方的光伏面板所處平面狀態和步驟S4中得到的所述里程數據，當光伏清潔機器人繼續前進或倒退時，其中：若某一時刻，所述光伏清潔機器人前方的光伏面板所處的最終狀態為出界，則記錄最小單位階段的里程數據為出界距離；

若在下個時刻，所述光伏清潔機器人前方的光伏面板所處的最終狀態保持為出界，則累加出界距離；

若在下個時刻，所述光伏清潔機器人前方的光伏面板所處的最終狀態保持為平面，則將出界距離清零。

7.根據權利要求1所述的光伏清潔機器人防摔感知的方法，其特征在于，所述機身包括底盤以及設置在所述底盤上的連接框架，所述連接框架包括第一連接板、第二連接板、第三連接板以及第四連接板，其中，所述第一連接板固定設置在所述底盤左側的上表面，所述第二連接板固定設置在所述底盤前側的上表面，所述第三連接板固定設置在所述底盤右側的上表面，所述第四連接板固定設置在所述底盤后側的上表面。