[發明專利]一種導航系統定位糾偏方法

有效

• 申請號: 202011562761.8
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112762955B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 司若辰;陳越;李強;郭釔江;華文濤;閔健
• 申請（專利權）人: 靈鹿科技（嘉興）股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京萬象新悅知識產權代理有限公司 11360
• 代理人: 黃鳳茹

1.一種導航系統定位糾偏方法，通過設計用于輸入和調整糾偏參數的糾偏控件，根據糾偏參數分別進行垂直位置糾偏、平面位置糾偏、平面角度糾偏，將增強現實導航系統的三維直角坐標系下的導航要素從初始位置糾正到新的位置，使得糾正后的新位置更符合導航要素的實際位置；初始位置表示為p_i(x_i,y_i,z_i,α_i)，糾正到新的位置表示為p_i’(x_i’,y_i’,z_i’,α_i’)；其中α為導航要素與Z軸的夾角；

所述導航系統定位糾偏方法包括如下步驟：

A.設計用于輸入和調整糾偏參數的糾偏控件；

糾偏參數包括：

A1.X軸方向位移偏差值Δx；

A2.Y軸方向位移偏差值Δy；

A3.Z軸方向位移偏差值Δz；

A4.水平方向(XOZ平面內)角度偏差值Δα；

2)根據糾偏參數，分別進行垂直位置糾偏、平面位置糾偏、平面角度糾偏；

B1.垂直位置糾偏：

垂直位置糾偏用于調整AR導航對象的相對地面的高度；垂直位置糾偏后得到的導航要素的平面坐標為：

y_i′＝y_i+Δy；

B2.平面位置糾偏：

水平位置糾偏使得用戶糾偏的操作與實際糾偏效果一致，需考慮用戶與AR坐標系的相對方向；設用戶位置方位為p_u(x_u,y_u,z_u,α_u)，則糾偏后導航要素的平面坐標表示為：

x_i′＝x_i+cosα_u·Δx-sinα_u·Δz

z_i′＝z_i+sinα_u·Δx+cosα_u·Δz

B3.平面角度糾偏：

角度糾偏以用戶當前位置為中心對導航要素進行旋轉，進行角度糾偏方法表示如下：

x_i′＝x_i+(1-cosΔα)·(x_u-x_i)+sinΔα·(z_u-z_i)

z_i′＝z_i-sinΔα·(x_u-x_i)+(1-cosΔα)·(z_u-z_i)

α_i′＝α_i+Δα

通過上述步驟計算并更新目標位置的坐標，即可實現導航系統定位糾偏。

2.如權利要求1所述的導航系統定位糾偏方法，其特征是，所述糾偏控件是移動終端系統中與用戶交互用于糾偏的部件，可采用按鈕形式或滑塊形式。

3.如權利要求1所述的導航系統定位糾偏方法，其特征是，所述糾偏控件包括：左移按鈕，右移按鈕，前移按鈕，后移按鈕，上升按鈕，下降按鈕，左旋按鈕和右旋按鈕。