[發(fā)明專利]一種可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011561726.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112497265A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉恩龍;楊琦;川辺哲也;中島隆志;張菊;馬剛;張加峰;曹潔;張賢龍;李瑩瑩
• 申請（專利權(quán)）人: 上海廣川科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 上海天辰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31275
• 代理人: 陶金龍;吳世華

1.一種可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手臂，其特征在于，包括本體、大臂、小臂、上末端執(zhí)行器和下末端執(zhí)行器，其中，所述大臂的固定端可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述本體一端，所述小臂的固定端可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述大臂的移動端，所述上末端執(zhí)行器和下末端執(zhí)行器的固定端上下疊加且可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述小臂的移動端；所述上末端執(zhí)行器和下末端執(zhí)行器的移動端可旋轉(zhuǎn)地安裝上手指和下手指；

其中，所述上手指在所述上末端執(zhí)行器的帶動下實現(xiàn)直線、旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運動；所述下手指在所述下末端執(zhí)行器的帶動下實現(xiàn)直線和旋轉(zhuǎn)運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手臂，其特征在于，所述下末端執(zhí)行器連接所述小臂大帶輪一，所述小臂大帶輪一通過同步帶連接小臂小帶輪一；所述小臂小帶輪一通過肘軸一固定連接大臂小帶輪一，大臂大帶輪一與大臂小帶輪一通過同步帶構(gòu)成傳動副，大臂大帶輪一固定連接在第一驅(qū)動軸上；其中，小臂大帶輪一位于小臂的移動端，小臂小帶輪一位于小臂的固定端，大臂小帶輪一和肘軸一位于大臂的移動端，大臂大帶輪一位于大臂的固定端，第一驅(qū)動軸位于本體內(nèi)部；

所述第一驅(qū)動軸驅(qū)動所述下末端執(zhí)行器做旋轉(zhuǎn)運動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手臂，其特征在于，所述小臂大帶輪一和小臂小帶輪一的齒數(shù)比為2:1。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手臂，其特征在于，所述上末端執(zhí)行器連接所述小臂大帶輪二，所述小臂大帶輪二通過同步帶連接小臂小帶輪二；所述小臂小帶輪二通過肘軸二固定連接大臂小帶輪二，大臂大帶輪二與大臂小帶輪二通過同步帶構(gòu)成傳動副，大臂大帶輪二固定連接在第二驅(qū)動軸上；其中，小臂大帶輪二位于小臂的移動端，小臂小帶輪二位于小臂的固定端，大臂小帶輪二和肘軸二位于大臂的移動端，大臂大帶輪二位于大臂的固定端，第二驅(qū)動軸位于本體內(nèi)部；

所述第二驅(qū)動軸驅(qū)動所述上末端執(zhí)行器做旋轉(zhuǎn)運動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手臂，其特征在于，所述小臂大帶輪二和小臂小帶輪二的齒數(shù)比為2:1。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手臂，其特征在于，所述上手指固定連接錐齒輪二，錐齒輪一和錐齒輪二構(gòu)成齒輪副，所述錐齒輪一固定在小臂大帶輪三上，且所述錐齒輪一與所述小臂大帶輪三具有同心軸；所述小臂大帶輪三通過同步帶連接小臂小帶輪三；所述小臂小帶輪三通過肘軸三固定連接大臂小帶輪三，大臂大帶輪三與大臂小帶輪三通過同步帶構(gòu)成傳動副，大臂大帶輪三固定連接在第三驅(qū)動軸上；其中，小臂大帶輪三位于小臂的移動端，小臂小帶輪三位于小臂的固定端，大臂小帶輪三和肘軸三位于大臂的移動端，大臂大帶輪三位于大臂的固定端，第三驅(qū)動軸位于本體內(nèi)部；

所述第三驅(qū)動軸驅(qū)動所述上手指做翻轉(zhuǎn)運動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手臂，其特征在于，所述小臂大帶輪三和小臂小帶輪三的齒數(shù)比為2:1。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手臂，其特征在于，所述小臂的固定端安裝在大臂小帶輪四上，所述大臂小帶輪四與大臂大帶輪四通過同步帶構(gòu)成傳動副，其中，大臂大帶輪四位于大臂的固定端，大臂大帶輪四固定連接第四驅(qū)動軸，第四驅(qū)動軸位于本體內(nèi)部。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手臂，其特征在于，所述大臂的固定端固定連接在第五驅(qū)動軸上，第五驅(qū)動軸位于本體內(nèi)部，所述第五驅(qū)動軸驅(qū)動大臂進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手臂，其特征在于，所述大臂和小臂的長度相等。