[發(fā)明專利]一種全自動(dòng)碼頭用自動(dòng)拆裝鎖鈕系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011561653.9
• 申請(qǐng)日: 2020-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN114690710A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李雪剛;孔德奎;付召軍;楊宇峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 九工機(jī)器（上海）有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/418
• 分類號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 上海灣谷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31289
• 代理人: 茆學(xué)光

1.一種全自動(dòng)碼頭用自動(dòng)拆裝鎖鈕系統(tǒng)，其特征在于，包括：碼頭操作系統(tǒng)、中控系統(tǒng)和4n個(gè)ECS監(jiān)控系統(tǒng)，n≥1且為整數(shù)，所述中控系統(tǒng)連接所述碼頭操作系統(tǒng)和各所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)，每個(gè)所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)連接PLC控制系統(tǒng)、視覺分析系統(tǒng)和庫(kù)存系統(tǒng)，所述PLC控制系統(tǒng)連接機(jī)器人系統(tǒng)，

所述碼頭操作系統(tǒng)將拆/裝派工單發(fā)送給所述中控系統(tǒng)；

4個(gè)所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)一組；

所述中控系統(tǒng)將拆/裝派工單解析后轉(zhuǎn)發(fā)給一組中各個(gè)指定的所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)；

所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)拆/裝派工單配合所述PLC控制系統(tǒng)、視覺分析系統(tǒng)、庫(kù)存系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)，進(jìn)行拆/裝鎖鈕工作，并在完成后返回結(jié)束信息給所述中控系統(tǒng)；所述中控系統(tǒng)返回結(jié)束信息給所述碼頭操作系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)碼頭用自動(dòng)拆裝鎖鈕系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括六軸機(jī)器人、交換機(jī)器人和旋轉(zhuǎn)機(jī)器人；

所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)將拆派工單信息發(fā)送給所述PLC控制系統(tǒng)；

所述PLC控制系統(tǒng)根據(jù)拆派工單信息，通過所述視覺分析系統(tǒng)對(duì)鎖鈕安裝位置、鎖鈕類型進(jìn)行視覺判斷并校核，獲得視覺檢測(cè)分析結(jié)果，并將視覺檢測(cè)分析結(jié)果發(fā)送給所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)；所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)將視覺分析系統(tǒng)檢測(cè)分析結(jié)果轉(zhuǎn)發(fā)給所述PLC控制系統(tǒng)；所述PLC控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)鎖鈕的鎖型判斷、位置定位及鎖鈕的拆裝:所述機(jī)器人系統(tǒng)的六軸機(jī)器人根據(jù)視覺分析系統(tǒng)檢測(cè)分析結(jié)果運(yùn)動(dòng)到拆裝位置，并進(jìn)行拆鎖鈕；六軸機(jī)器人拆鎖鈕成功后運(yùn)動(dòng)到交換機(jī)器人位置，并將鎖鈕交給交換機(jī)器人，交換機(jī)器人將鎖鈕放入旋轉(zhuǎn)機(jī)器人；所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送識(shí)別指令給所述視覺分析系統(tǒng)對(duì)旋轉(zhuǎn)機(jī)器人上的鎖鈕的類型、數(shù)量進(jìn)行識(shí)別并將相關(guān)信息寫入鎖鈕轉(zhuǎn)接板芯片；在鎖鈕類型符合要求時(shí)，所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)判斷是否入庫(kù)，在判定入庫(kù)后發(fā)送存放信息給所述庫(kù)存系統(tǒng)；所述庫(kù)存系統(tǒng)根據(jù)存放信息控制庫(kù)存小車從旋轉(zhuǎn)機(jī)器人上獲取鎖鈕并放入指定位置，所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)返回結(jié)束信息給所述中控系統(tǒng)；所述中控系統(tǒng)返回結(jié)束信息給所述碼頭操作系統(tǒng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)碼頭用自動(dòng)拆裝鎖鈕系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括六軸機(jī)器人、交換機(jī)器人和旋轉(zhuǎn)機(jī)器人；

所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)將裝派工單信息發(fā)送給所述庫(kù)存系統(tǒng)；

所述庫(kù)存系統(tǒng)根據(jù)裝派工單信息控制庫(kù)存小車取出相應(yīng)鎖鈕并放到旋轉(zhuǎn)機(jī)器人上；所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送識(shí)別指令給所述視覺分析系統(tǒng)對(duì)旋轉(zhuǎn)機(jī)器人上的鎖鈕的類型、數(shù)量進(jìn)行識(shí)別并將相關(guān)信息寫入鎖鈕轉(zhuǎn)接板芯片；在鎖鈕類型符合要求時(shí)，所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)通過所述PLC控制系統(tǒng)發(fā)送裝鎖鈕命令給所述機(jī)器人系統(tǒng)；交換機(jī)器人從旋轉(zhuǎn)機(jī)器人上抓取鎖鈕并移動(dòng)到指定位置，交換機(jī)器人和六軸機(jī)器人交換鎖鈕，六軸機(jī)器人移動(dòng)到拆裝位置進(jìn)行裝鎖鈕，完成后六軸機(jī)器人返回待命位置，所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)返回結(jié)束信息給所述中控系統(tǒng)；所述中控系統(tǒng)返回結(jié)束信息給所述碼頭操作系統(tǒng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)碼頭用自動(dòng)拆裝鎖鈕系統(tǒng)，其特征在于，所述碼頭操作系統(tǒng)根據(jù)拆/裝鎖鈕類型、船運(yùn)公司和航線自動(dòng)查詢匹配適合該拆/裝作業(yè)的ECS監(jiān)控系統(tǒng)的組列表，并指定對(duì)應(yīng)的集卡車，生成相應(yīng)的拆/裝派工單，并發(fā)送給所述中控系統(tǒng)；

所述中控系統(tǒng)上報(bào)所述碼頭操作系統(tǒng)由所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送過來(lái)的庫(kù)存信息和ECS監(jiān)控系統(tǒng)工作狀態(tài)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的全自動(dòng)碼頭用自動(dòng)拆裝鎖鈕系統(tǒng)，其特征在于，ECS監(jiān)控系統(tǒng)的組列表包括：組號(hào)、ECS編號(hào)、工作性質(zhì)、船運(yùn)公司、航線、已派任務(wù)數(shù)量；

拆/裝派工單信息包括：派工員、時(shí)間、任務(wù)數(shù)量、組號(hào)、ECS編號(hào)、視覺運(yùn)行位置、工作性質(zhì)、鎖鈕類型、船運(yùn)公司、航線、集卡車信息和司機(jī)名稱；

其中，工作性質(zhì)指拆鎖鈕或裝鎖鈕；

庫(kù)存信息包括：組號(hào)、ECS編號(hào)、區(qū)域位置、裝鎖情況、鎖鈕類型、船運(yùn)公司、航線；

ECS監(jiān)控系統(tǒng)工作狀態(tài)信息包括：組號(hào)、ECS編號(hào)、工作狀態(tài)、設(shè)備狀態(tài)和報(bào)警信息；

所述碼頭操作系統(tǒng)通過所述中控系統(tǒng)向所述ECS監(jiān)控系統(tǒng)下發(fā)指令。