[發明專利]托盤位姿檢測方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011561213.3
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112614183A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 胡小波;銀江濤
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

本發明實施例公開了一種托盤位姿檢測方法、裝置、設備和存儲介質。其中方法包括：獲取至少一個托盤的深度圖像和彩色圖像；將彩色圖像輸入托盤檢測模型，以確定托盤的至少一組目標角點坐標，托盤檢測模型是基于預設神經網絡訓練得到的；根據至少一組目標角點坐標，在深度圖像中確定托盤的托盤區域；根據托盤的托盤區域中的數據，確定托盤的位姿信息。本發明實施例能夠實現對托盤位姿檢測的目的。

技術領域

本發明實施例涉及定位技術領域，尤其涉及一種托盤位姿檢測方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

隨著物流行業的快速發展，托盤已廣泛應用于生產、運輸、倉儲和流通等領域。托盤作為物流運作中重要的裝卸、存儲和運輸設備，與無人叉車配套使用在現代物流中發揮著巨大的作用，因此對裝載有貨物的托盤進行位姿檢測是無人叉車實施物流運作中不可或缺的一環。因此，如何對托盤的位姿進行檢測，成為目前亟需解決的問題。

發明內容

本發明實施例提供一種托盤位姿檢測方法、裝置、設備和存儲介質，能夠實現對托盤位姿檢測的目的。

第一方面，本發明實施例提供了一種托盤位姿檢測方法，包括：

獲取至少一個托盤的深度圖像和彩色圖像；

將所述彩色圖像輸入托盤檢測模型，以確定所述托盤的至少一組目標角點坐標，所述托盤檢測模型是基于預設神經網絡訓練得到的；

根據所述至少一組目標角點坐標，在所述深度圖像中確定所述托盤的托盤區域；

根據所述托盤的托盤區域中的數據，確定所述托盤的位姿信息。

第二方面，本發明實施例還提供了一種托盤位姿檢測裝置，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取至少一個托盤的深度圖像和彩色圖像；

角點確定模塊，用于將所述彩色圖像輸入托盤檢測模型，以確定所述托盤的至少一組目標角點坐標，所述托盤檢測模型是基于預設神經網絡訓練得到的；

區域確定模塊，用于根據所述至少一組目標角點坐標，在所述深度圖像中確定所述托盤的托盤區域；

位姿確定模塊，用于根據所述托盤的托盤區域中的數據，確定所述托盤的位姿信息。

第三方面，本發明實施例還提供了一種托盤位姿檢測設備，包括：

圖像采集設備，用于采集至少一個托盤的深度圖像和彩色圖像；

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現本發明實施例中任一所述的托盤位姿檢測方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現本發明實施例中任一所述的托盤位姿檢測方法。

本發明實施例公開的技術方案，具有如下有益效果：

通過獲取至少一個托盤的深度圖像和彩色圖像，以將彩色圖像輸入托盤檢測模型，確定托盤的至少一組目標角點坐標，并根據至少一組目標角點坐標在深度圖像中確定托盤的托盤區域，然后根據托盤的托盤區域中的數據確定托盤的位姿信息。本發明實施例通過結合彩色圖像和深度圖像，對托盤位姿進行檢測，不僅實現了對托盤位姿檢測的目的，還能充能利用彩色圖像豐富的語義信息，以及降低對深度圖像的處理復雜度，從而為提高托盤位姿檢測的速度提供條件。

附圖說明

圖1是本發明實施例一提供的一種托盤位姿檢測方法的流程示意圖；

圖2是本發明實施例二提供的一種托盤位姿檢測方法的流程示意圖；