[發明專利]應用于移動機器人的轉向機構及移動機器人

在審

• 申請號: 202011561062.1
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112572601A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 陶茂林
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: B62D5/00
• 分類號: B62D5/00;B62D7/20;B62D7/16
• 代理公司: 廣州圣理華知識產權代理有限公司 44302
• 代理人: 劉偉強;周嘉文

1.應用于移動機器人的轉向機構，其特征在于，包括轉向驅動裝置和兩個轉向輪，兩個轉向輪對稱設置在轉向驅動裝置兩側，所述轉向輪包括聯動件、轉向軸、轉向座和車輪；

所述車輪相對轉動的設置在轉向座上，所述轉向軸豎直設置在所述轉向座上，所述轉向座通過所述轉向軸連接移動機器人的車體，所述轉向座可繞所述轉向軸轉動；

所述轉向驅動裝置相對移動機器人的車體固定，所述聯動件一端與所述轉向驅動裝置的輸出端鉸接，所述聯動件另一端與所述轉向座的端部鉸接；

所述轉向驅動裝置驅動聯動件擺動，以使所述轉向座繞所述轉向軸轉動。

2.根據權利要求1所述的應用于移動機器人的轉向機構，其特征在于，所述轉向驅動裝置包括轉向舵機和固定架，所述固定架與移動機器人的車體固定連接，所述轉向舵機設置在所述固定架上；

所述轉向舵機的輸出端上設有連接件，所述轉向舵機可驅動所述連接件的外端左右擺動，兩個聯動件分別與所述連接件的外端鉸接。

3.根據權利要求1所述的應用于移動機器人的轉向機構，其特征在于，所述聯動件包括橫桿，以及設置在所述橫桿兩端的關節軸承，所述橫桿一端的關節軸承連接所述轉向驅動裝置的輸出端，所述橫桿另一端的關節軸承連接所述轉向座的端部。

4.根據權利要求3所述的應用于移動機器人的轉向機構，其特征在于，所述橫桿可活動的插入所述關節軸承內；

所述橫桿上設有鎖定件，所述鎖定件用于限定所述橫桿和所述關節軸承之間的距離。

5.根據權利要求1所述的應用于移動機器人的轉向機構，其特征在于，所述轉向座包括座體和連接軸，所述連接軸固定設置在所述座體遠離轉向驅動裝置的一側，所述車輪可轉動的設置在所述連接軸外側，所述轉向軸設置在所述座體上，所述聯動件一端連接所述座體的端部。

6.根據權利要求5所述的應用于移動機器人的轉向機構，其特征在于，所述座體端面設有向外延伸的連接臂，所述聯動件與所述連接臂鉸接。

7.根據權利要求5所述的應用于移動機器人的轉向機構，其特征在于，所述座體外側設有插孔，所述連接軸插入所述插孔內；

所述轉向座外側設有壓蓋，所述壓蓋用于將所述連接軸固定在所述座體上。

8.根據權利要求5所述的應用于移動機器人的轉向機構，其特征在于，所述連接軸外套設有軸套，所述軸套位于所述座體和所述車輪之間。

9.根據權利要求1所述的應用于移動機器人的轉向機構，其特征在于，所述轉向軸貫穿所述轉向座，所述轉向軸上端和下端相對移動機器人的車體固定連接。

10.移動機器人，包括機體、控制裝置、驅動裝置和轉向機構，所述控制裝置、驅動裝置和轉向機構設置在機體上，所述驅動裝置、所述轉向機構與所述控制裝置電連接，其特征在于，所述轉向機構為權利要求1至9任一項所述的應用于移動機器人的轉向機構。