[發(fā)明專利]用于自主駕駛車輛安全操作員的前方碰撞告警警報系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011560191.9
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN113492848A
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱帆
• 申請（專利權(quán)）人: 百度(美國)有限責(zé)任公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/14;B60W50/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王萌

本公開提供一種用于自主駕駛車輛安全操作員的前方碰撞告警警報系統(tǒng)。在一個實施例中，使用線控駕駛系統(tǒng)所允許的控制值為駕駛環(huán)境生成第一軌跡。如果軌跡包括與對象的碰撞，則ADV估計碰撞時間以及碰撞時ADV與對象之間的相對速度。然后使用人類駕駛員允許的控制值為駕駛環(huán)境生成第二軌跡。還估計碰撞時間以及在第二軌跡上在碰撞時ADV與對象之間的相對速度。然后，ADV將兩個碰撞時間和兩個相對速度進行比較，并基于比較結(jié)果生成警報消息，以供人類駕駛員接管ADV的控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實施例一般涉及操作自主車輛。更特別地，本公開的實施例涉及當手動駕駛減小碰撞的可能性時，為人類安全操作員生成告警。

背景技術(shù)

以自主模式(例如，無人駕駛)操作的車輛可以減輕乘坐者，尤其是駕駛員的一些駕駛相關(guān)責(zé)任。當以自主模式操作時，車輛可以使用車載傳感器導(dǎo)航到各種位置，從而允許車輛以最小的人機交互或者在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

可以通過線控駕駛系統(tǒng)或人類駕駛員來操作自主駕駛車輛(ADV)。通常，通過設(shè)計，線控駕駛系統(tǒng)不具有與人類駕駛員相同的控制能力。例如，為線控駕駛系統(tǒng)設(shè)計的減速度被限制為0.2G，而人類駕駛員實現(xiàn)的減速度可以為0.6G。這樣的設(shè)計是為了最小化ADV進行極端運動的可能性。但是，這種設(shè)計也限制了車輛的能力。結(jié)果，手動模式下的ADV可以降低如果ADV在自主模式下運行時發(fā)生碰撞的可能性。

因此，作為安全的最后手段，人類駕駛員通常坐在ADV中以監(jiān)視任何危險并如果基于其判斷線控駕駛系統(tǒng)不能處理危險，接管ADV的控制。但是，上述場景要求人類駕駛員始終時刻注意外部環(huán)境和ADV本身，這是一個苛刻的要求。

發(fā)明內(nèi)容

在第一方面中，提供一種在自主駕駛車輛(ADV)中生成安全警報的方法，包括：

確定在第一軌跡上將發(fā)生與對象的碰撞，其中第一軌跡是由ADV使用第一組控制值針對駕駛場景生成的；

估計與對象的第一碰撞時間，以及在第一碰撞時間處ADV與對象之間的第一相對速度；

確定在第二軌跡上將與對象發(fā)生碰撞，其中第二軌跡是由ADV使用第二組控制值針對駕駛場景生成的；

估計第二碰撞時間，以及第二軌跡上在第二碰撞時間處ADV與對象之間的第二相對速度；以及

基于第一碰撞時間與第二碰撞時間之間的比較以及第一相對速度與第二相對速度之間的比較，為ADV中的安全操作員生成警報消息。

在第二方面中，提供一種具有存儲在其中的指令的非暫時性機器可讀介質(zhì)，所述指令在由處理器執(zhí)行時使處理器執(zhí)行如第一方面所述的在自主駕駛車輛中生成安全警報的方法。

在第三方面中，提供一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括：

處理器；以及

存儲器，耦接到處理器并存儲指令，當指令由處理器執(zhí)行時，所述指令使處理器執(zhí)行如第一方面所述的在自主駕駛車輛中生成安全警報的方法。

在第四方面中，提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的在自主駕駛車輛中生成安全警報的方法。

根據(jù)本公開，可以減少碰撞的可能性和/或減少碰撞的損害。

附圖說明

本公開的實施例通過示例的方式示出并且不限于附圖中的圖，在附圖中相同的附圖標記表示相似的元件。

圖1是示出根據(jù)一個實施例的聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的框圖。

圖2是示出根據(jù)一個實施例的自主車輛的示例的框圖。

圖3A-3B是示出根據(jù)一個實施例的與自主車輛一起使用的感知和規(guī)劃系統(tǒng)的示例的框圖。