[發明專利]一種飛機外表打磨機器人裝置及打磨方法

在審

• 申請號: 202011559227.1
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112743431A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 譚敬華;李可立;曾光;羅曉君;何冠林;伍朋飛;梁健波
• 申請（專利權）人: 廣州飛機維修工程有限公司
• 主分類號: B24B27/033
• 分類號: B24B27/033;B24B27/00;B24B41/02;B24B51/00;B24B1/00;B25J11/00
• 代理公司: 廣州知友專利商標代理有限公司 44104
• 代理人: 高修華;周克佑

1.一種飛機外表打磨機器人裝置，包括連接在行車上的機身修理平臺和人機協作機器人，其特征在于，所述機身修理平臺沿飛機的機身方向安裝有一層平臺導軌和二層平臺導軌，還安裝有能夠沿所述第一層平臺導軌移動、用于打磨飛機機身側面的第一套人機協作機器人以及能夠沿所述二層平臺導軌移動的圓弧導軌，所述圓弧導軌與飛機機身頂部的外形適配，并安裝用于打磨飛機機身背部的第二套人機協作機器人，所述飛機外表打磨機器人裝置還包括可移動、可升降的行走車，所述行走車上安裝用于打磨飛機機身腹部的第三套人機協作機器人。

2.根據權利要求1所述飛機外表打磨機器人裝置，其特征在于：所述機身修理平臺對稱設置于飛機的機身兩側。

3.根據權利要求2所述飛機外表打磨機器人裝置，其特征在于：所述一層平臺導軌為沿飛機的機身方向固定設置在所述機身修理平臺上的長形槽鋼，所述長形槽鋼的槽內安裝有滑塊，所述滑塊通過法蘭盤連接所述第一套人機協作機器人，所述長形槽鋼上還開設有一排定位孔，所述法蘭盤和所述定位孔之間安裝可拆卸式的鎖定部件。

4.根據權利要求3所述飛機外表打磨機器人裝置，其特征在于：所述滑塊還包括設于滑塊左右兩端的垂直滾輪和設于滑塊上下兩端的水平滾輪。

5.根據權利要求2所述飛機外表打磨機器人裝置，其特征在于：所述圓弧導軌包括桁架梁，所述桁架梁的一端滑動連接在所述二層平臺導軌上，所述桁架梁的底部為一根弧形槽鋼，所述弧形槽鋼內設置有齒條，所述第二套人機協作機器人通過齒輪配合連接所述的齒條，使所述第二套人機協作機器人能夠沿所述圓弧導軌移動，所述齒輪連接有電機，控制所述齒輪轉動。

6.根據權利要求1～5任意一項所述飛機外表打磨機器人裝置，其特征在于：所述人機協作機器人包括相連接的機械臂、恒力柔性連接臂和打磨器。

7.一種飛機外表打磨方法，其特征在于：所述打磨方法采用權利要求1～6任意一項的飛機外表打磨機器人裝置，包括以下步驟，

S1：將飛機停放至相應機位；

S2：通過行車將所述機身修理平臺移動到飛機兩側；

S3：移動連接一層平臺導軌上的第一套人機協作機器人至目標位置，鎖定所述第一套人機協作機器人；

S4：移動連接二層平臺導軌上的圓弧導軌至目標位置，鎖定所述圓弧導軌，調節第二套人機協作機器人至目標位置；

S5：移動行走車至目標位置，調節行走車至預定高度，鎖定所述行走車；

S6：第一套協作機器人、第二套協作機器人、第三套協作機器人分別按照預設的打磨路徑打磨飛機的機身表面；

S7：完成一個工位的打磨工作后，重復步驟S3或步驟S4或步驟S5，將第一套協作機器人或第二套協作機器人或第三套協作機器人移動到另一工位，按另一工位的預設打磨路徑打磨飛機的機身表面。