[發(fā)明專利]自動駕駛單目標(biāo)定算法的評估方法、裝置及設(shè)備

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• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112581542A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝青青;張彥福;張家立
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T5/00;G06T17/20
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 王姍姍;金愛靜

本公開提供了單目標(biāo)定算法的評估方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品，涉及計算機視覺領(lǐng)域和自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：獲取采用N個單目標(biāo)定算法確定的兩個單目相機的N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果；基于雙目標(biāo)定算法以及N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果，確定兩個單目相機的N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果分別對應(yīng)的外參標(biāo)定結(jié)果；基于N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果及其分別對應(yīng)的外參標(biāo)定結(jié)果對兩個單目相機拍攝的包含目標(biāo)場景的雙目圖像分別進行校正，得到N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果分別對應(yīng)的雙目圖像；基于N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果分別對應(yīng)的雙目圖像以及目標(biāo)場景的真值圖像，確定N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果分別對應(yīng)的單目標(biāo)定算法的評估結(jié)果。根據(jù)本公開的技術(shù)方案，能提高對單目標(biāo)定算法評估的精確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計算機視覺領(lǐng)域，尤其涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

若將單目相機與激光雷達以及組合導(dǎo)航相結(jié)合，則需對單目相機進行內(nèi)參標(biāo)定。單目相機內(nèi)參標(biāo)定本身，若不與其他傳感器結(jié)合，僅可用于單目圖像去畸變，憑借人工肉眼觀看很難確定單目標(biāo)定的質(zhì)量。而在后續(xù)與組合導(dǎo)航及激光雷達融合過程中，單目內(nèi)參標(biāo)定的不精確又會大幅影響融合的質(zhì)量。

若在算法研發(fā)過程中，不及時地對標(biāo)定算法進行評估，導(dǎo)致最終使用的算法精度魯棒性欠佳，則在后續(xù)的融合過程中才能體現(xiàn)出標(biāo)定問題，將會大大拉長了問題暴露與解決的時間，影響研發(fā)進度。現(xiàn)有技術(shù)中，在評估單目標(biāo)定算法時，往往通過多次標(biāo)定的結(jié)果一致性來進行評估，然而結(jié)果穩(wěn)定性與數(shù)值的一致性只可保證算法結(jié)果對于數(shù)據(jù)變化是否穩(wěn)定，并不能說明標(biāo)定結(jié)果不存在偏差，因此，精確性差。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種單目標(biāo)定算法的評估方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)以及計算機程序產(chǎn)品。

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種單目標(biāo)定算法的評估方法，包括：

獲取采用N個單目標(biāo)定算法確定的兩個單目相機的N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果，N為大于等于2的整數(shù)；

基于雙目標(biāo)定算法以及N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果，確定兩個單目相機的N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果分別對應(yīng)的外參標(biāo)定結(jié)果；

基于N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果及其分別對應(yīng)的外參標(biāo)定結(jié)果對兩個單目相機拍攝的包含目標(biāo)場景的雙目圖像分別進行校正，得到N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果分別對應(yīng)的雙目圖像；

基于N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果分別對應(yīng)的雙目圖像以及目標(biāo)場景的真值圖像，確定N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果分別對應(yīng)的單目標(biāo)定算法的評估結(jié)果。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種單目標(biāo)定算法的評估裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取采用N個單目標(biāo)定算法確定的兩個單目相機的N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果，N為大于等于2的整數(shù)；

確定模塊，用于基于雙目標(biāo)定算法以及N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果，確定兩個單目相機的N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果分別對應(yīng)的外參標(biāo)定結(jié)果；

校正模塊，用于基于N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果及其分別對應(yīng)的外參標(biāo)定結(jié)果對兩個單目相機拍攝的包含目標(biāo)場景的雙目圖像分別進行校正，得到N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果分別對應(yīng)的雙目圖像；

評估模塊，用于基于N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果分別對應(yīng)的雙目圖像以及目標(biāo)場景的真值圖像，確定N個內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果分別對應(yīng)的單目標(biāo)定算法的評估結(jié)果。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個處理器；以及

與該至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

該存儲器存儲有可被該至少一個處理器執(zhí)行的指令，該指令被該至少一個處理器執(zhí)行，以使該至少一個處理器能夠執(zhí)行本公開任一實施例中的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機指令用于使計算機執(zhí)行本公開任一實施例中的方法。