[發明專利]一種基于視覺和激光的框體定位裝置

有效

• 申請號: 202011556713.8
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112797895B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 張慶久;甘中學
• 申請（專利權）人: 上海智殷自動化科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 天津英揚昊睿專利代理事務所(普通合伙) 12227
• 代理人: 吳揚

1.一種基于視覺和激光的框體定位裝置的定位方法，其特征在于：包括頂部安裝架、工業視覺相機、滑軌、滑塊、線激光發生器和視覺控制器，所述頂部安裝架設置于操作臺上方，所述頂部安裝架通過支撐架支撐并固定在操作臺上，所述頂部安裝架下表面中央固定有工業視覺相機，所述頂部安裝架的下表面開設有滑軌，所述滑軌為4個，所述滑軌分別位于工業視覺相機的前、后、左、右四側，前、后兩側的所述滑軌為縱向開設，左、右兩側的所述滑軌為橫向開設，所述滑軌內分別安裝有滑塊，所述滑塊底端可旋轉式安裝有線激光發生器，前、后兩側所述線激光發生器之間的連線垂直于左、右兩側線激光發生器之間的連線，所述視覺控制器內置于頂部安裝架內部；

還包括如下步驟：

S1.將料框放置于工業視覺相機的正下方并打開4個線激光發生器，目測料框的側邊框與線激光發生器打出的線激光平行；

S2.根據料框的大小調節滑塊于滑軌中的位置，然后調整線激光發生器的傾斜角度使其中軸與工業視覺相機的中軸呈一定角度且料框的每個側邊框上至少有2條激光發生器發射的線激光；

S3.工業視覺相機對料框拍攝圖像，并將圖像傳至視覺控制器中，視覺控制器對拍攝圖像進行識別，通過圖像處理方法，將料框每條側邊框的激光線段部分提取出來；

S4.根據步驟S3中提取的側邊框的激光線段部分，對每條側邊框上的激光線段部分求中點，根據單條側邊框上的2個中點擬合成一條棱線，將4條側邊框的棱線求交點，可得到料框的4個角點；

S5.根據步驟S3中拍攝的標定圖像與物理空間的關系，將4個角點轉換為物理位置，根據4個角點判斷出料框的大小、位置及姿態。

2.根據權利要求1所述的框體定位裝置的定位方法，其特征在于所述滑軌為T型結構。

3.根據權利要求1所述的框體定位裝置的定位方法，其特征在于所述線激光發生器通過銷軸安裝于滑塊上。

4.根據權利要求1所述的框體定位裝置的定位方法，其特征在于所述線激光發生器和工業視覺相機與外部電源連接，所述工業視覺相機與視覺控制器連接。

5.根據權利要求1所述的框體定位裝置的定位方法，其特征在于所述工業視覺相機通過螺栓固定在頂部安裝架上。

6.根據權利要求1所述的框體定位裝置的定位方法，其特征在于所述頂部安裝架為T型支架。

7.根據權利要求1所述的框體定位裝置的定位方法，其特征在于所述步驟S2中，調整線激光發生器的傾斜角度使其向工業視覺相機一側的方向傾斜。