[發(fā)明專利]一種轉(zhuǎn)向和制動(dòng)協(xié)同的車輛避障系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011556368.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN112606837A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高航;梁軍;許閣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 李丹

本發(fā)明公開了一種轉(zhuǎn)向和制動(dòng)協(xié)同的車輛避障系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括：車輛感知單元，用于當(dāng)車輛車速大于所設(shè)定的閾值速度時(shí)，實(shí)時(shí)獲取本車于前車之間的相對(duì)距離S、角度和速度；碰撞風(fēng)險(xiǎn)判斷單元，用于車輛感知單元獲取的信息，判斷車輛與正前方車輛是否存在于碰撞風(fēng)險(xiǎn)；駕駛員感知單元，用于當(dāng)碰撞風(fēng)險(xiǎn)判斷單元判斷存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，檢測(cè)駕駛員的駕駛控制信息；規(guī)劃控制單元，用于綜合車輛感知單元所輸出的感知融合信息以及駕駛員感知單元輸出的駕駛員控制信息進(jìn)行避障決策；車輛執(zhí)行單元，用于根據(jù)避障決策結(jié)果驅(qū)動(dòng)相關(guān)機(jī)構(gòu)控制車輛進(jìn)行自動(dòng)制動(dòng)或自動(dòng)轉(zhuǎn)向。本發(fā)明根據(jù)駕駛員在面臨風(fēng)險(xiǎn)時(shí)的反應(yīng)，決定ADAS系統(tǒng)輔助方向，優(yōu)化了ADAS系統(tǒng)的使用體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能汽車駕駛輔助技術(shù)，尤其涉及一種轉(zhuǎn)向和制動(dòng)協(xié)同的車輛避障系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

AEB(自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng))是一種通過感知系統(tǒng)，判斷潛在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，從而自動(dòng)請(qǐng)求本車報(bào)警、制動(dòng)來避免或減輕本車與目標(biāo)物碰撞的控制系統(tǒng)。AEB系統(tǒng)能夠提供FCW、AEB功能，這些功能可以被視為AEB的子功能。

AEB旨在減小中低速工況下前向碰撞的可能性。AEB執(zhí)行時(shí)一般當(dāng)車速大于80km/h時(shí)，車輛制動(dòng)目標(biāo)由“避免碰撞”變?yōu)椤皽p輕碰撞”。因?yàn)榇藭r(shí)即使采用車輛允許的最大制動(dòng)力可能也無法避免碰撞發(fā)生。

市面上普遍采用AEB系統(tǒng)的制動(dòng)作為碰撞避免手段。由于探測(cè)到的目標(biāo)發(fā)生了變化、駕駛員重踩油門踏板或緊急轉(zhuǎn)向主動(dòng)碰撞，制動(dòng)請(qǐng)求也可能被中斷或取消。同時(shí)本車采用最大制動(dòng)力制動(dòng)，極有可能引發(fā)后方車輛于本車追尾，引發(fā)二次碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種轉(zhuǎn)向和制動(dòng)協(xié)同的車輛避障系統(tǒng)及方法。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種轉(zhuǎn)向和制動(dòng)協(xié)同的車輛避障方法，包括以下步驟：

1)當(dāng)車輛掛擋進(jìn)入前進(jìn)檔且本車車速大于所設(shè)定的閾值速度V_min時(shí)，通過傳感器感知本車外部障礙物的信息，實(shí)時(shí)獲取本車于前車之間的相對(duì)距離S、角度和速度；

2)根據(jù)采集的信息，判斷車輛與正前方車輛是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)；若存在，則轉(zhuǎn)入步驟3)；

3)檢測(cè)駕駛員的制動(dòng)避障意圖，若檢測(cè)到駕駛員踩下制動(dòng)踏板深度大于所設(shè)定的觸發(fā)閾值或者制動(dòng)踏板踩下速度高于所設(shè)定閾值，且駕駛員注意力監(jiān)測(cè)裝置判斷駕駛員注意力關(guān)注區(qū)域?yàn)槌掷m(xù)關(guān)注前方，則判斷駕駛員存在制動(dòng)意圖，觸發(fā)制動(dòng)避障功能，轉(zhuǎn)入步驟6)；

否則判斷駕駛員不存在制動(dòng)避障意圖，轉(zhuǎn)入步驟4)，進(jìn)行轉(zhuǎn)向意圖判斷；

所述駕駛員注意力監(jiān)測(cè)裝置用于根據(jù)檢測(cè)駕駛員的眼球位置判斷駕駛員注意力關(guān)注區(qū)域；

4)檢測(cè)駕駛員的轉(zhuǎn)向避障意圖，若檢測(cè)到方向盤轉(zhuǎn)向力矩大于所設(shè)閾值或方向盤轉(zhuǎn)角變化率超過設(shè)定閾值且駕駛員注意力監(jiān)測(cè)裝置捕捉到駕駛員關(guān)注過后視鏡系統(tǒng)，則判斷駕駛員存在轉(zhuǎn)向避障意圖，觸發(fā)轉(zhuǎn)向避障功能，轉(zhuǎn)入步驟6)；若判斷駕駛員不存在轉(zhuǎn)向避障意圖，轉(zhuǎn)入步驟5)；

5)若SS_m，觸發(fā)轉(zhuǎn)向避障功能，否則觸發(fā)制動(dòng)避障功能；

S_m為車輛進(jìn)行安全轉(zhuǎn)向避障時(shí)的最小轉(zhuǎn)向避障距離，即在保證行車安全前提下做到通過轉(zhuǎn)向避讓前方障礙物所需的最小距離；

6)若觸發(fā)制動(dòng)避障功能，在車輛允許的最大制動(dòng)力范圍內(nèi)進(jìn)行制動(dòng)，以降低車速?gòu)亩档涂赡艿絹淼呐鲎彩鹿实膰?yán)重程度；

若觸發(fā)轉(zhuǎn)向避障功能，持續(xù)驅(qū)動(dòng)車輛的輔助轉(zhuǎn)向裝置輔助駕駛員在車輛相對(duì)安全的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行避障。

按上述方案，所述步驟2)中判斷車輛與正前方車輛是否存在于碰撞風(fēng)險(xiǎn)采用以下方式：