[發明專利]一種基于視覺的螺母分揀設備及其分揀方法

在審

• 申請號: 202011554516.2
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112657869A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 林明盛;黃冬冬
• 申請（專利權）人: 廣州中設機器人智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B07C5/342
• 分類號: B07C5/342;B07C5/02;B07C5/34;B07C5/36;B07C5/38;B65G47/90;G06K9/00
• 代理公司: 廣州幫專高智知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44674
• 代理人: 陸茵

本發明涉及一種基于視覺的螺母分揀設備，屬于零件分揀設備領域，包括視覺識別裝置、機座、中轉機械手及夾持機械手，視覺識別裝置、中轉機械手及夾持機械手均固定安裝在機座上并均與設置有Efficient Net卷積神經網絡的總控制處理器電連接；機座設有用于放置若干待分揀的螺母的工作平臺及放置完成初次分揀的螺母的中轉臺，工作平臺位于視覺識別裝置的下方并均在視覺識別裝置掃描采集的范圍內，中轉機械手設置在工作平臺與中轉臺之間，夾持機械手位于中轉臺的另一側。通過在工作平臺上方設置視覺識別裝置，且視覺識別裝置與設置有Efficient Net卷積神經網絡的總控制處理器電連接的方式提高了對不同螺母零件的特征識別，進而提高了抓取的精準度。

技術領域

本發明涉及零件分揀設備領域，具體涉及一種基于視覺的螺母分揀設備及其分揀方法。

背景技術

隨著工業的進步，工業上的零件分揀已經逐步趨向于自動化和智能化代替傳統人工分揀和抽檢的方式，以解決傳統人工分揀速度慢、勞動量大、易漏檢等問題。

但目前采用智能化進行零件分揀存在以下的問題：首先，在撿取零件時，由于零件的放置存在不確定性，且當不同類型的零件錯綜疊放互相遮擋時，會導致進行掃描采集的相機識別困難，從而導致在獲取零件群體的點云圖像信息時，出現識別不準確，且目前傳統機器人工作的校準方式是通過示教器校準的，這就導致抓取時順序混亂，容易碰撞等問題。此外，分揀或抓取零部件效率較低，泛化能力低，難以滿足多種工件識別和抓取的要求。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提出一種基于視覺的螺母分揀設備，通過在工作平臺上方設置視覺識別裝置，且視覺識別裝置與設置有Efficient Net卷積神經網絡的總控制處理器電連接的方式提高了對不同螺母零件的特征識別，進而提高了抓取的精準度。

本發明的技術方案是這樣實現的：

本發明提供的一種基于視覺的螺母分揀設備，包括視覺識別裝置、機座、中轉機械手及夾持機械手，所述視覺識別裝置、所述中轉機械手及所述夾持機械手均固定安裝在所述機座上并均與設置有Efficient Net卷積神經網絡的總控制處理器電連接；所述機座設有用于放置若干待分揀的螺母的工作平臺及放置完成初次分揀的所述螺母的中轉臺，所述工作平臺位于所述視覺識別裝置的下方并均在所述視覺識別裝置掃描采集的范圍內，所述中轉機械手設置在所述工作平臺與所述中轉臺之間，所述夾持機械手位于所述中轉臺的一側。

本發明優選的技術方案在于，所述視覺識別裝置包括光源裝置及相機，所述相機位于若干所述光源裝置的內部，所述相機與所述總控制處理器的輸入端電連接，所述光源裝置與所述總控制處理器的輸出控制端電連接。

本發明優選的技術方案在于，所述中轉機械手包括X軸運動裝置、Y軸運動裝置、Z軸升降裝置及旋轉夾頭，所述Y軸運動裝置滑動連接在所述X軸運動裝置上，所述Z軸升降裝置滑動連接在所述Y軸運動裝置上，所述旋轉夾頭固定連接在所述Z軸升降裝置的下端端部，所述X軸運動裝置固定連接在所述機座上且一端位于所述中轉臺內部的上方，另一端位于所述工作平臺內部的上方。

本發明優選的技術方案在于，所述夾持機械手為六軸機械臂；所述六軸機械臂包括夾取執行端、轉動端及固定端，所述轉動端轉動連接在所述固定端上，所述夾取執行端轉動連接在所述轉動端上；所述夾取執行端與所述螺母相適配，所述轉動端最大覆蓋范圍與所述工作平臺相適配。

本發明優選的技術方案在于，還包括進料裝置，所述進料裝置與所述總控制處理器電連接且固定安裝在所述機座上；所述機座上還設有取料區及進料口，所述取料區位于所述工作平臺的一側，所述進料裝置的一端位于所述取料區內部，另一端與所述進料口相對應。