[發(fā)明專利]道路異常區(qū)域檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011553861.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN112287910B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李成軍;朱磊;童柏琛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06N20/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王治東

1.一種道路異常區(qū)域檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

根據(jù)車輛行駛過(guò)程中的前方環(huán)境圖像，獲取道路的通行區(qū)域圖像；其中，所述通行區(qū)域圖像為從前方環(huán)境圖像中去除道路中出現(xiàn)的影響車輛通行的實(shí)體后的圖像；

將所述通行區(qū)域圖像輸入第一機(jī)器學(xué)習(xí)模型，得到由所述第一機(jī)器學(xué)習(xí)模型輸出的檢測(cè)結(jié)果；其中，所述第一機(jī)器學(xué)習(xí)模型為使用多組第一數(shù)據(jù)通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練得出的，多組第一數(shù)據(jù)中的每組第一數(shù)據(jù)均包括：所述通行區(qū)域圖像和所述通行區(qū)域圖像的異常區(qū)域類別標(biāo)簽，所述異常區(qū)域類別包括道路的路面上存在負(fù)障礙物的區(qū)域或者存在突出物的區(qū)域；

根據(jù)所述檢測(cè)結(jié)果，獲得從所述通行區(qū)域圖像中檢測(cè)出的異常區(qū)域；

在根據(jù)所述檢測(cè)結(jié)果，獲得從所述通行區(qū)域圖像中檢測(cè)出的異常區(qū)域之后，還包括：

根據(jù)所述異常區(qū)域在路面的位置信息判斷所述異常區(qū)域是否可避讓；

若所述異常區(qū)域可避讓，則向所述車輛發(fā)出避讓提示，否則，根據(jù)所述異常區(qū)域在路面上的覆蓋面積，以及所述異常區(qū)域距路面的最高點(diǎn)或最低點(diǎn)生成危險(xiǎn)提示；

所述根據(jù)所述異常區(qū)域在路面上的覆蓋面積，以及所述異常區(qū)域距路面的最高點(diǎn)或最低點(diǎn)生成危險(xiǎn)提示，包括：

若所述異常區(qū)域?yàn)榈缆返穆访嫔洗嬖谪?fù)障礙物的區(qū)域，則在所述覆蓋面積大于第一面積閾值，且所述異常區(qū)域的最低點(diǎn)距路面的距離大于第一距離閾值時(shí)，發(fā)出所述危險(xiǎn)提示；

若所述異常區(qū)域?yàn)榈缆返穆访嫔洗嬖谕怀鑫锏膮^(qū)域，則在所述異常區(qū)域的最高點(diǎn)距路面的距離大于第二距離閾值時(shí)，發(fā)出所述危險(xiǎn)提示。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路異常區(qū)域檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛行駛過(guò)程中的前方環(huán)境圖像，獲取道路的通行區(qū)域圖像，包括：

將所述前方環(huán)境圖像輸入第二機(jī)器學(xué)習(xí)模型，得到由所述第二機(jī)器學(xué)習(xí)模型從所述前方環(huán)境圖像中識(shí)別出的影響車輛通行的實(shí)體；

從所述前方環(huán)境圖像中去除由所述第二機(jī)器學(xué)習(xí)模型識(shí)別的實(shí)體，得到所述通行區(qū)域圖像；

其中，所述第二機(jī)器學(xué)習(xí)模型為使用多組第二數(shù)據(jù)通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練得出的，多組第二數(shù)據(jù)中的每組第二數(shù)據(jù)均包括：所述前方環(huán)境圖像和所述前方環(huán)境圖像中影響車輛通行的實(shí)體標(biāo)簽。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路異常區(qū)域檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述異常區(qū)域在路面的位置信息判斷所述異常區(qū)域是否可避讓，包括：

獲取所述車輛所在車道的車道控制線，根據(jù)所述位置信息確定與所述異常區(qū)域較遠(yuǎn)的車道控制線，作為目標(biāo)車道控制線；

若所述異常區(qū)域中與所述目標(biāo)車道控制線最近的點(diǎn)到所述異常區(qū)域的距離大于或等于通行要求距離，則所述異常區(qū)域可避讓，否則，所述異常區(qū)域不可避讓；

其中，所述通行要求距離根據(jù)所述車輛車輪的橫向距離確定。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路異常區(qū)域檢測(cè)方法，其特征在于，在所述異常區(qū)域不可避讓時(shí)，還包括：

若所述異常區(qū)域?yàn)榈缆返穆访嫔洗嬖谪?fù)障礙物的區(qū)域，則在所述覆蓋面積小于或等于所述第一面積閾值，或所述異常區(qū)域的最低點(diǎn)距路面的距離小于或等于所述第一距離閾值時(shí)，發(fā)出路面不平的提示信息；

若所述異常區(qū)域?yàn)榈缆返穆访嫔洗嬖谕怀鑫锏膮^(qū)域，則在所述異常區(qū)域的最高點(diǎn)距路面的距離小于或等于所述第二距離閾值時(shí)，發(fā)出所述提示信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路異常區(qū)域檢測(cè)方法，其特征在于，在根據(jù)所述異常區(qū)域在路面的位置信息判斷所述異常區(qū)域是否可避讓之前，還包括：

根據(jù)所述通行區(qū)域圖像中任一參考物體在道路中的實(shí)際位置和所述異常區(qū)域相對(duì)于所述參考物體的位置，確定所述異常區(qū)域在路面的位置信息；

其中，所述參考物體包括如下任一種：車輛、道路邊的固定建筑物、道路信號(hào)燈。