[發明專利]露天礦山的卸載區的地圖更新方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 202011552625.0
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112595334A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 趙斌;唐建林;楊超
• 申請（專利權）人: 江蘇徐工工程機械研究院有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張海強

本公開提供了一種露天礦山的卸載區的地圖更新方法、裝置和系統，涉及露天礦山技術領域，所述方法包括：獲取輔助作業設備的一個或多個第一預設位置在作業過程中的一個或多個坐標，其中，所述輔助作業設備在作業過程中對作為所述卸載區的物理邊界的擋土墻進行修整，并且，在所述輔助作業設備的作業過程中，每個第一預設位置位于所述卸載區之內；確定第一坐標集合，所述第一坐標集合包括所述一個或多個坐標中位于所述卸載區的第一地圖之外的坐標；和根據所述第一坐標集合，將所述第一地圖更新為第二地圖。

技術領域

本公開涉及露天礦山技術領域，尤其是一種露天礦山的卸載區的地圖更新方法、裝置和系統。

背景技術

露天礦山地處偏遠、環境惡劣，運輸司機在運輸物料的過程中容易出現安全事故。因此，露天礦山的無人化運輸應運而生。

然而，由于露天礦山的特殊性和復雜性，露天礦山的無人化運輸的實現面臨諸多問題。

發明內容

發明人注意到，隨著無人車輛卸載的物料的累積，卸載區的地圖變化比較頻繁。相關技術中，需要依靠人工的方式采集卸載區的地圖并更新，影響了作業效率。

有鑒于此，本公開實施例提出了如下技術方案。

根據本公開實施例的一方面，提供一種露天礦山的卸載區的地圖更新方法，包括：獲取輔助作業設備的一個或多個第一預設位置在作業過程中的一個或多個坐標，其中，所述輔助作業設備在作業過程中對作為所述卸載區的物理邊界的擋土墻進行修整，并且，在所述輔助作業設備的作業過程中，每個第一預設位置位于所述卸載區之內；確定第一坐標集合，所述第一坐標集合包括所述一個或多個坐標中位于所述卸載區的第一地圖之外的坐標；和根據所述第一坐標集合，將所述第一地圖更新為第二地圖。

在一些實施例中，根據所述第一坐標集合，將所述第一地圖更新為第二地圖包括：確定第二坐標集合，所述第二坐標集合包括所述第一地圖的多個第一邊界點的坐標；確定所述第一坐標集合和所述第二坐標集合的并集，所述并集包括所述第二地圖的多個第二邊界點的坐標。

在一些實施例中，獲取輔助作業設備的一個或多個第一預設位置在作業過程中的一個或多個坐標包括：獲取所述輔助作業設備的第二預設位置在作業過程中的坐標，其中，所述第二預設位置處設置有第一定位裝置；根據所述第二預設位置的坐標和所述輔助作業設備的尺寸，確定所述一個或多個第一預設位置的所述一個或多個坐標。

在一些實施例中，所述輔助作業設備包括裝載機和推土機中的至少一個，其中：所述裝載機包括第一前輪和第二前輪，所述推土機包括第一履帶和第二履帶，并且所述一個或多個第一預設位置包括所述第一前輪、所述第二前輪、所述第一履帶和所述第二履帶中的至少一個。

在一些實施例中，所述裝載機還包括第一后輪和第二后輪，所述一個或多個第一預設位置還包括所述第一后輪和所述第二后輪的至少一個。

在一些實施例中，所述一個或多個第一預設位置包括所述第一前輪在所述裝載機的第一行駛方向上最靠前的位置、所述第二前輪在所述第一行駛方向上最靠前的位置、所述第一履帶在所述推土機的第二行駛方向上最靠前的位置和所述第二履帶在所述第二行駛方向上最靠前的位置。

在一些實施例中，所述一個或多個第一預設位置還包括所述第一履帶在所述第二行駛方向上最靠后的位置和所述第二履帶在所述第二行駛方向上最靠后的位置。

在一些實施例中，所述方法還包括：在將所述第一地圖更新為所述第二地圖之前，根據所述第一地圖規劃一個或多個無人車輛中的每個無人車輛在所述卸載區的進入路徑和退出路徑；在將所述第一地圖更新為所述第二地圖之后，根據所述第二地圖規劃每個無人車輛在所述卸載區的進入路徑和退出路徑。

在一些實施例中，所述卸載區包括多個區域，在所述輔助作業設備位于所述第一區域的情況下，所述進入路徑和所述退出路徑與所述第一區域不交疊。