[發明專利]動作學習方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202011552528.1
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112847336B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 張站朝;黃曉慶
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06F30/27;G06V40/20;G06V20/10;G06V10/30;G06N3/08
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 南毅寧

1.一種動作學習方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標對象的人體動作圖像數據；

確定與所述人體動作圖像數據對應的機器人的關節運動數據；

通過所述機器人的數字孿生模型的仿真數據判斷所述關節運動數據是否符合與所述機器人對應的原子動作約束條件，其中，所述關節運動數據為多組多個具有時序屬性的關節旋轉角度數值所構成的；

在判定所述關節運動數據符合與所述機器人對應的所述原子動作約束條件的情況下，將所述關節運動數據確定為所述機器人的原子動作，所述原子動作是用于組成其他動作的基礎動作，所述機器人在執行所述原子動作的情況下，執行過程無法被打斷和/或拆分；

所述通過所述機器人的數字孿生模型的仿真數據判斷所述關節運動數據是否符合與所述機器人對應的原子動作約束條件包括：

基于所述數字孿生模型的仿真數據判斷所述關節運動數據是否滿足運動合規條件，所述運動合規條件包括所述關節運動數據對應的動作為所述原子動作、所述關節運動數據中不存在關節運動超過所述關節的物理限位、所述數字孿生模型在執行所述關節運動數據時未出現碰撞和失衡現象；

在所述關節運動數據不滿足所述運動合規條件中的任一條時，判定所述關節運動數據不符合與所述機器人對應的原子動作約束條件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定與所述人體動作圖像數據對應的機器人的關節運動數據包括：

對所述人體動作圖像數據進行去噪處理；

根據所述去噪處理后的所述人體動作圖像數據確定對應的三維姿態運動數據，所述三維姿態運動數據中包括與所述目標對象對應的各三維關鍵點的運動數據，所述三維關鍵點用于構建所述目標對象的三維姿態；

根據所述三維姿態運動數據映射得到所述機器人的所述關節運動數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述機器人的數字孿生模型的仿真數據判斷所述關節運動數據是否符合與所述機器人對應的原子動作約束條件還包括：

在所述關節運動數據滿足所有所述運動合規條件時，基于所述數字孿生模型的仿真數據判斷所述關節運動數據是否滿足運動優化條件，所述運動優化條件包括所述關節運動數據符合機器人運動學規律和所述關節運動數據對應的動作流暢平滑；

在所述關節運動數據不滿足所述運動優化條件時，判定所述關節運動數據不符合與所述機器人對應的原子動作約束條件。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過所述機器人的數字孿生模型的仿真數據判斷所述關節運動數據是否符合與所述機器人對應的原子動作約束條件還包括：

在所述關節運動數據滿足所述運動優化條件和所述運動合規條件時，通過所述數字孿生模型執行所述關節運動數據，并對所述數字孿生模型的運動畫面進行顯示；

在接收到第一人工確認指令的情況下，通過所述數字孿生模型驅動所述機器人執行所述關節運動數據，所述第一人工確認指令為用戶響應于所述數字孿生模型的運動畫面所輸入的指令，用于指示所述數字孿生模型的運動畫面符合要求；

在接收到第二人工確認指令的情況下，判定所述關節運動數據符合與所述機器人對應的所述原子動作約束條件，所述第二人工確認指令為用戶響應于所述機器人的執行動作所輸入的指令，用于指示所述機器人的執行動作符合要求。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在通過所述機器人的數字孿生模型的仿真數據判定所述關節運動數據不符合與所述機器人對應的原子動作約束條件時，對所述關節運動數據進行修正，并通過所述機器人的數字孿生模型的仿真數據判斷修正后的所述關節運動數據是否符合與所述機器人對應的原子動作約束條件，直至判定所述關節運動數據符合與所述機器人對應的所述原子動作約束條件。