[發明專利]一種外骨骼機器人電氣系統

有效

• 申請號: 202011551729.X
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112497196B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 魏巍;林西川;夏禹軒
• 申請（專利權）人: 邁寶智能科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 南京九致知識產權代理事務所(普通合伙) 32307
• 代理人: 楊橘

1.一種外骨骼機器人電氣系統，其特征在于，包括：

電源單元，用于為整個電氣系統供電；

主控單元，用于控制各個單元；

驅動單元，用于驅動外骨骼髖關節運動，并通過鋼繩牽引驅動膝關節運動；

傳感單元，包括設于背部的背部航姿參考系統、設于大腿的大腿航姿參考系統、設于小腿的小腿航姿參考系統、設于大腿的鋼繩拉力傳感器、設于足部的足部航姿參考系統以及設于足部的足部反射式紅外光電開關傳感器；

其中，髖關節角度零點確定方式為通過背部航姿參考系統及大腿航姿參考系統的俯仰角差值，計算髖關節角度零點位置；

所述驅動單元包括電機，連接于電機的減速器以及設于電機輸出端的電機驅動器；所述電機驅動器能夠直接驅動外骨骼髖關節運動，并通過鋼繩牽引驅動膝關節運動；

所述電機采用無刷電機，髖關節角度測量方式被配置為通過無刷電機自帶霍爾傳感器并結合電機極對數及減速器減速比計算相對運動角度；即電機旋轉一圈捕獲到的脈沖數為電機極對數的三倍，設電機極對數為P，減速器減速比為I，則該髖關節角度測量方式 測量角度的分辨率為360°÷(P*3)÷I。

2.根據權利要求1所述的一種外骨骼機器人電氣系統，其特征在于，所述主控單元通過CAN總線接受各單元數據，并向各單元發送指令。

3.根據權利要求1所述的一種外骨骼機器人電氣系統，其特征在于，所述電源單元采用的電源為鋰電池。

4.根據權利要求1所述的一種外骨骼機器人電氣系統，其特征在于，還包括在髖關節處裝有導電滑環用于大腿和背部的電氣連接。