[發明專利]一種存儲介質、機器人及其導航位圖生成方法及裝置有效
| 申請號： | 202011551363.6 | 申請日： | 2020-12-24 |
| 公開（公告）號： | CN112797990B | 公開（公告）日： | 2023-01-31 |
| 發明（設計）人： | 谷雨隆;張思民;趙云 | 申請（專利權）人： | 深圳市優必選科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/32 | 分類號： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 李莎 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 存儲 介質 機器人 及其 導航 位圖 生成 方法 裝置 | ||
1.一種機器人的導航位圖生成方法，其特征在于，所述機器人在遠離地面的一端設置有第一雷達，所述機器人在靠近地面的一端設置有第二雷達；
所述方法包括：
基于所述第一雷達采集的第一激光數據，構建所述第一雷達對應的第一位圖，并在構建所述第一位圖的過程中，計算出所述第二雷達對應的第二定位數據；
根據所述第二定位數據以及所述第二雷達采集的第二激光數據，構建所述第二雷達對應的第二位圖；
將所述第一位圖與所述第二位圖進行融合，得到所述機器人對應的導航位圖；
其中，所述在構建所述第一位圖的過程中，計算出所述第二雷達對應的第二定位數據，包括：
在構建所述第一位圖的過程中，匹配出在所述第二雷達采集所述第二激光數據的時刻所述第一雷達對應的第一定位數據；
獲取所述機器人從第一時刻至第二時刻的移動距離；其中，所述第一時刻為所述第一雷達采集所述第一激光數據的時刻，所述第二時刻為所述第二雷達采集所述第二激光數據的時刻；
根據所述第一定位數據與所述移動距離，生成所述第二雷達對應的第二定位數據。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述機器人從第一時刻至第二時刻的移動距離，包括：
將所述第一雷達對應的第一里程計讀數與所述第二雷達對應的第二里程計讀數兩者的里程計差值，作為所述機器人從第一時刻至第二時刻的移動距離；其中，所述第一里程計讀數為所述第一雷達在采集所述第一激光數據時的里程計讀數，所述第二里程計讀數為所述第二雷達在采集所述第二激光數據時的里程計讀數。
3.如權利要求1-2中任一項所述的方法，其特征在于，所述將所述第一位圖與所述第二位圖進行融合，得到所述機器人對應的導航位圖，包括：
獲取第一像素坐標系與第二像素坐標系的位置距離差；其中，所述第一像素坐標系為基于所述第一位圖構建的像素坐標系，所述第二像素坐標系為基于所述第二位圖構建的像素坐標系；
根據所述位置距離差，將所述第一位圖與所述第二位圖進行合并，生成所述機器人對應的導航位圖。
4.一種機器人的導航位圖生成裝置，其特征在于，所述機器人在遠離地面的一端設置有第一雷達，所述機器人在靠近地面的一端設置有第二雷達；
所述裝置包括：
處理模塊，用于基于所述第一雷達采集的第一激光數據，構建所述第一雷達對應的第一位圖，并在構建所述第一位圖的過程中，計算出所述第二雷達對應的第二定位數據；
所述處理模塊還用于，根據所述第二定位數據以及所述第二雷達采集的第二激光數據，構建所述第二雷達對應的第二位圖；
融合模塊，用于將所述第一位圖與所述第二位圖進行融合，得到所述機器人對應的導航位圖；
其中，所述處理模塊在構建所述第一位圖的過程中，計算出所述第二雷達對應的第二定位數據時，具體用于：
在構建所述第一位圖的過程中，匹配出在所述第二雷達采集所述第二激光數據的時刻所述第一雷達對應的第一定位數據；
獲取所述機器人從第一時刻至第二時刻的移動距離；其中，所述第一時刻為所述第一雷達采集所述第一激光數據的時刻，所述第二時刻為所述第二雷達采集所述第二激光數據的時刻；
根據所述第一定位數據與所述移動距離，生成所述第二雷達對應的第二定位數據。
5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊在獲取所述機器人從第一時刻至第二時刻的移動距離時，具體用于：
將所述第一雷達對應的第一里程計讀數與所述第二雷達對應的第二里程計讀數兩者的里程計差值，作為所述機器人從第一時刻至第二時刻的移動距離；其中，所述第一里程計讀數為所述第一雷達在采集所述第一激光數據時的里程計讀數，所述第二里程計讀數為所述第二雷達在采集所述第二激光數據時的里程計讀數。
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