[發(fā)明專利]一種無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)及其控制方法

在審

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• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112660145A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設計）人: 李敏;鄭清華;韓麗華
• 申請（專利權）人: 李敏
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02;B60W50/032;B60W50/00;B60W60/00;G01S19/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)及其控制方法，包括電源管理模塊、攝像頭采取數(shù)據(jù)模塊、進度檢測模塊、路徑識別模塊、故障診斷模塊、傳感器控制模塊、CPU處理器模塊、LCD顯示模塊、動力系統(tǒng)模塊，所述電源管理模塊的輸出端與所述攝像頭采取數(shù)據(jù)模塊的輸入端連接，所述攝像頭采取數(shù)據(jù)模塊的輸出端與所述進度檢測模塊的輸入端連接，所述進度檢測模塊的輸出端與所述路徑識別模塊的輸入端連接，所述路徑識別模塊的輸出端與所述故障診斷模塊的輸入端連接。有益效果：能及時調整的故障進行臨時自我修復，達到行駛過程中遇到臨時故障能隨時解決，不影響正常的安全駕駛，提高駕駛質量。

技術領域

本發(fā)明涉及無人駕駛汽車技術領域，具體來說，涉及一種無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術

無人駕駛汽車是通過車載傳感系統(tǒng)感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，自動規(guī)劃行車路線、控制車輛的轉向和速度并控制車輛到達預定目的地的智能汽車，但車輛若在行駛過程中發(fā)現(xiàn)不可預期的故障就會自動停車，沒有一個自我判斷與維修的過程，可能僅僅是因為一個很小的故障而導致臨時停車，導致行駛不順暢的結果。

綜上所述，如何能夠使無人駕駛汽車具有故障自我提前預判力和排查力是目前急需解決的技術問題。

發(fā)明內容

本發(fā)明的技術任務是針對以上不足，提供一種無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)及其控制方法，以克服現(xiàn)有相關技術所存在的上述技術問題。

本發(fā)明的技術方案是這樣實現(xiàn)的：

一種無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)及其控制方法，包括電源管理模塊、攝像頭采取數(shù)據(jù)模塊、進度檢測模塊、路徑識別模塊、故障診斷模塊、傳感器控制模塊、CPU處理器模塊、LCD顯示模塊、動力系統(tǒng)模塊，所述電源管理模塊的輸出端與所述攝像頭采取數(shù)據(jù)模塊的輸入端連接，所述攝像頭采取數(shù)據(jù)模塊的輸出端與所述進度檢測模塊的輸入端連接，所述進度檢測模塊的輸出端與所述路徑識別模塊的輸入端連接，所述路徑識別模塊的輸出端與所述故障診斷模塊的輸入端連接，所述故障診斷模塊的輸出端與所述傳感器控制模塊的輸入端連接，所述傳感器控制模塊的輸出端與所述CPU處理器模塊的輸入端連接，所述CPU處理器模塊的輸出端與所述LCD顯示模塊的輸入端連接，所述LCD顯示模塊的輸出端與所述動力系統(tǒng)模塊的輸入端連接。

優(yōu)選的，所述電源管理模塊內設置有電源監(jiān)控器，且所述電源管理模塊的輸出端與所述電源監(jiān)控器的輸入端電連接，且所述電源監(jiān)控器連接CAN總線。

優(yōu)選的，所述動力系統(tǒng)模塊包括舵機控制模塊、電機驅動模塊、調試輔助模塊。

優(yōu)選的，所述舵機控制模塊的輸出端與所述電機驅動模塊的輸入端連接，所述電機驅動模塊的輸出端與所述調試輔助模塊的輸入端連接。

優(yōu)選的，所述故障診斷模塊包括動力傳動系統(tǒng)診斷、安全系統(tǒng)診斷、車身系統(tǒng)診斷。

優(yōu)選的，所述動力傳動系統(tǒng)診斷包括發(fā)動機管理、變速器控制、懸架控制、ABS\TCS；所述安全系統(tǒng)診斷包括安全氣囊控制、加速度傳感器、安全氣囊、安全帶；所述車身系統(tǒng)診斷包括固化、車門模塊、座位模塊、車燈、溫度調節(jié)。

優(yōu)選的，所述動力系統(tǒng)模塊包括路由尋徑、軌跡預測、動作規(guī)劃、反饋控制。

優(yōu)選的，包括以下步驟：啟動電源：通過電源管理模塊內的電源監(jiān)控器監(jiān)測汽車電源及發(fā)動機狀態(tài)，判斷汽車是否啟動或熄火；路況采集：電源啟動后，攝像頭采取數(shù)據(jù)模塊開始通過衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)進行路況采集；路徑分析：路況采集完畢后，把所采集的附近路況信息發(fā)送到進度檢測模塊進行分析多種路徑；行駛路徑：再通過路徑識別模塊對多種路徑進行提取和行為決策，得到駕駛路徑；故障診斷：行駛路徑過程中，隨時出現(xiàn)障礙物或發(fā)生故障時，故障診斷模塊會第一時間給出指令；傳感器控制：把指令傳送至傳感器控制模塊；CPU處理：進行CPU處理器模塊進行判斷與解決；LCD記錄：處理結果通過LCD顯示模塊進行記錄與保存；自動糾偏：最后經(jīng)由動力系統(tǒng)模塊進行糾偏后正常行駛。