[發明專利]一種鈷輻射源定位檢測無人智能車及定位方法

在審

• 申請號: 202011551291.5
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112596025A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 嚴科明;陳鳳陽;魏久焱
• 申請（專利權）人: 江蘇新冠億科技有限公司
• 主分類號: G01S5/04
• 分類號: G01S5/04;B62D63/02
• 代理公司: 無錫風創知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32461
• 代理人: 邱國棟

本發明提供了一種鈷輻射源定位檢測無人智能車及定位方法，該智能車包括車體，所述車體的上端面設置有三個輻射探測器，所述三個輻射探測器呈三角形位置固定安裝，所述車體上端面中部設置有可轉動的SLAM成像頭。該智能車通過安置于其上的多個輻射探測器，對比每個輻射探測器的輻射速率的變化，調整車體位姿解算出輻射源的方位，配合SLAM技術，實現高效精確的輻射源定位，同時實現了無人化安全作業，為未明確鈷輻射源的意外情況提供了解決方案。

技術領域

本發明涉及輻射源定位技術，尤其涉及一種鈷輻射源定位檢測無人智能車及定位方法。

背景技術

隨著核技術的不斷發展，各種高能射線也不斷的應用于醫療以及戰爭等領域。常見的高能粒子射線主要有α射線、β射線、X射線以及γ射線。其中X射線與γ射線是穿透能力最強，對人體傷害最大的射線，而同樣由于其的穿透其殺傷力被大量的應用于醫療和軍事。其中鈷輻射源是非常常見的γ射線輻射源，其輻射傷害極高，對于鈷源的探測由于其對人體的極高傷害性，因此只能采用無人智能車的方案。

然而在意外情況中面對未明確鈷輻射源的環境下，如何高效的實現鈷源的精確定位目前仍沒有得到最優的辦法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種鈷輻射源定位檢測無人智能車及定位方法，旨在運用輻射探測器配合SLAM技術實現高效精確的鈷輻射源探測定位，為后續解決此類突發情況提供了方案。

以下給出一個或多個方面的簡要概述以提供對這些方面的基本理解。此概述不是所有構想到的方面的詳盡綜覽，并且既非旨在指認出所有方面的關鍵性或決定性要素亦非試圖界定任何或所有方面的范圍。其唯一的目的是要以簡化形式給出一個或多個方面的一些概念以為稍后給出的更加詳細的描述之序。

根據本發明的一方面，提供了一種鈷輻射源定位檢測無人智能車，包括車體，所述車體的上端面設置有三個輻射探測器，所述三個輻射探測器呈三角形位置固定安裝，所述車體上端面中部設置有可轉動的SLAM成像頭。

在一實施例中，該智能車的所述輻射探測器包括輻射屏蔽殼體、金剛石探測器、檢測器、數據記錄器以及探測電源，所述輻射屏蔽殼體上開設有孔，輻射射線穿過該孔照射于所述金剛石探測器上，所述金剛石探測器產生的電流信號由所述檢測器轉化為電壓信號并通過所述數據記錄器記錄采集，所述探測電源給整體電路供給能量。

在一實施例中，該智能車的所述輻射屏蔽殼體由鉛加工而成，所述輻射屏蔽殼體整體呈圓柱形，所述輻射屏蔽殼體的上端面呈半球狀且中心開有孔。

在一實施例中，該智能車的所述檢測器通過兩側的兩個對稱放置的固定柱固定于所述輻射屏蔽殼體內部，所述金剛石探測器固定安裝于所述檢測器的上表面中心處，所述數據記錄器插在所述檢測器上。

在一實施例中，該智能車的所述車體兩側設置有履帶，所述車體內部對稱地安設有伺服電機，所述伺服電機驅動所述履帶。

在一實施例中，該智能車的所述車體內設置有供整體供電的電源。

在一實施例中，該智能車的所述車體的下底部設置有底部端蓋，在所述底部端蓋中心處設置有圓柱軸狀的中間轉頭，所述中間轉頭安裝在從所述車體中心伸出的圓柱管內，所述中間轉頭的下端固定與步進電機傳動連接，所述中間轉頭的上端呈圓臺狀，所述SLAM成像頭固定安裝于所述中間轉頭的上端。

根據本發明的另一方面，還提供了一種鈷輻射源定位方法，包括以下步驟：通過安設于無人智能車上的三個輻射探測器分別檢測輻射速率，通過三點定位得出輻射源與車體所形成的角度，調整小車位置直至車身對準輻射源后，通過SLAM技術估算鈷輻射源的坐標。

本發明實施例的有益效果是：

1、本發明巧妙的將輻射探測器安設于無人智能輻射探測車上，配合采用了SLAM技術的無人智能車實現智能化高效精確的鈷輻射源定位檢測，為未明確鈷輻射源的危險突發情況提供了解決方法。