[發明專利]一種氣動鎖緊變剛度軟體臂骨架結構及軟體臂形機器人

在審

• 申請號: 202011551131.0
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112720440A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 王文彪;吳昌渠;鮑官軍
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種關節氣動鎖緊型變剛度軟體臂骨架結構，其特征在于，包括若干個鉸接單元，相鄰兩個鉸接單元分別連接在一個萬向節連接器上，所述鉸接單元與萬向節連接處之間設有鎖緊模塊，鎖緊模塊包括鎖止環片和膨脹氣囊；所述鉸接單元包括兩平行的主骨以及連接在兩主骨間的交叉骨。

2.根據權利要求1所述的一種關節氣動鎖緊型變剛度軟體臂骨架結構，其特征在于，所述兩主骨上均連接有交叉骨，交叉骨的尾部固定連接在另一主骨上，兩交叉骨之間設有交叉夾角。

3.根據權利要求2所述的一種關節氣動鎖緊型變剛度軟體臂骨架結構，其特征在于，主骨的兩端部均設有鉸接套環，兩主骨同一方向的鉸接套環同軸，主骨兩端的兩鉸接套環的軸線垂直。

4.根據權利要求1所述的一種關節氣動鎖緊型變剛度軟體臂骨架結構，其特征在于，萬向節連接器為呈正方形的十字軸環，萬向節連接器各個側壁的芯部設有連接孔，相對的連接孔同軸，相鄰的連接孔垂直。

5.根據權利要求1所述的一種關節氣動鎖緊型變剛度軟體臂骨架結構，其特征在于，膨脹氣囊包括膨脹端和連接端，連接端插裝在連接孔上，膨脹端的膨脹方向為徑向方向，膨脹氣囊插裝在鎖止環片內。

6.根據權利要求5所述的一種關節氣動鎖緊型變剛度軟體臂骨架結構，其特征在于，鎖止環片經緊固件固定連接在萬向節連接器上，鎖止環片對應膨脹端的膨脹方向設有活動片。

7.根據權利要求2所述的一種關節氣動鎖緊型變剛度軟體臂骨架結構，其特征在于，鉸接單元一體成型。

8.根據權利要求1所述的一種關節氣動鎖緊型變剛度軟體臂骨架結構，其特征在于，膨脹氣囊的材質為硅膠。

9.一種內部嵌有如權利要求1-8任意一項所述的一種關節氣動鎖緊型變剛度軟體臂骨架結構的軟體臂形機器人。