[發(fā)明專利]一種基于獨立升降桌協(xié)同運動的搶占式控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011551024.8
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112731822B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設計）人: 談志軍
• 申請（專利權(quán)）人: 談志軍
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;A47B9/00;A47B87/00
• 代理公司: 常州西創(chuàng)專利代理事務所(普通合伙) 32472
• 代理人: 王一源

1.一種基于獨立升降桌協(xié)同運動的搶占式控制系統(tǒng)，包括獨立升降桌，所述獨立升降桌包括桌板、操控器和控制器，所述控制器與操控器相連接，所述控制器用于控制桌板升降，其特征在于所述控制器均掛載于同一通信總線上，所述控制器采用搶占式策略注冊臨時主從設備，所述搶占式策略為：先動作的操控器向自身控制器發(fā)出操控指令，所述控制器在總線上廣播搶占命令成為臨時主設備，其他各控制器在總線上向臨時主設備以自身唯一設備編碼注冊臨時從設備，此后直至臨時主設備對應的操控器恢復無動作，臨時主從關系才會解除。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于獨立升降桌協(xié)同運動的搶占式控制系統(tǒng)，其特征在于所述桌板上設有若干桌推，所述若干桌推用于支撐桌板實現(xiàn)升降。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于獨立升降桌協(xié)同運動的搶占式控制系統(tǒng)，其特征在于所述操控器獨立于控制器或者所述操控器集成于控制器內(nèi)，所述操控器和控制器分別連接有有線或便攜式電源。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于獨立升降桌協(xié)同運動的搶占式控制系統(tǒng)，其特征在于在臨時主從關系持續(xù)期間，臨時主設備以周期性遍歷輪詢各臨時從設備的方式同步各設備間數(shù)據(jù)，執(zhí)行各種組合升降動作與故障保護，其步驟包括：

1)臨時主設備遍歷從設備首次獲取各設備當前高度與故障信息；

2)當任一設備當前存在故障，則臨時主設備報告故障停止執(zhí)行運動操作，否則執(zhí)行步驟3)；

3)首次獲取的各設備高度不在同一水平面閾值內(nèi)，則各設備向當前最低高度設備調(diào)整到水平，否則執(zhí)行步驟4)；

4)臨時主設備輪詢從設備發(fā)送：運行命令、當前自身高度、自身故障信息、自身電機當前輸出功率；

5)各臨時從設備響應：當前自身高度、自身故障信息、自身電機當前輸出功率；

6)當任一設備當前存在故障，則臨時主設備報告故障停止執(zhí)行運動操作，否則執(zhí)行步驟7)；

7)當各設備高度不在同一水平面閾值內(nèi)，則臨時主設備報告故障停止執(zhí)行運動操作；否則執(zhí)行步驟8)；

8)當任一臨時從設備響應超時，則臨時主設備報告故障停止執(zhí)行運動操作，否則執(zhí)行步驟9)；

9)當任一臨時從設備電機輸出功率超出額定輸出，則臨時主設備主動降速以適配存在的偏載，否則執(zhí)行步驟10)；

10)臨時主設備以正常速度推動桌推運行，之后返回步驟4)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于獨立升降桌協(xié)同運動的搶占式控制系統(tǒng)，其特征在于所述控制器在總線上廣播搶占命令成為臨時主設備，其他各控制器在總線上向臨時主設備以自身唯一設備編碼注冊臨時從設備具體步驟包括：臨時主設備打包廣播注冊指令發(fā)送到總線；開始等待總線上設備應答等待超時設置100毫秒；當?shù)却瑫r時，則當前是否有從設備已注冊，否則繼續(xù)等待，臨時從設備信息注冊到本設備繼續(xù)廣播注冊，返回臨時主設備打包廣播注冊指令發(fā)送到總線；當有從設備已注冊，則總線上已無未注冊設備準備統(tǒng)一設備參數(shù)，否則總線無其他設備進獨立運行；同時臨時從設備收到注冊指令開始隨機延時，隨機范圍1-50毫秒；當總線上接收到數(shù)據(jù)有設備搶先應答，則重新隨機延時等待延時結(jié)束，再次判斷總線上接收到數(shù)據(jù)有無設備搶先應答，否則打包自身設備數(shù)據(jù)應答注冊發(fā)送到總線，繼續(xù)等待。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于獨立升降桌協(xié)同運動的搶占式控制系統(tǒng)，其特征在于臨時主設備根據(jù)各臨時從注冊參數(shù)統(tǒng)一行程參數(shù)取注冊參數(shù)中最小、調(diào)整水平參數(shù)取當前高度中最小、速度參數(shù)取當前速度中最小；根據(jù)輪詢索引取臨時從設備列表中設備編碼；打包統(tǒng)一參數(shù)指令指定從設備編碼發(fā)送指令到總線；臨時從設備解析到指定自身設備統(tǒng)一參數(shù)指令；更新設備參數(shù)；應答更新完成指定主設備編碼發(fā)送到總線；臨時主設備當前索引更新完畢索引順延，返回執(zhí)行根據(jù)輪詢索引取臨時從設備列表中設備編碼。