[發(fā)明專利]一種機器人狀態(tài)估計方法、裝置、可讀存儲介質(zhì)及機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011547547.5 | 申請日： | 2020-12-24 |
| 公開（公告）號： | CN112744313B | 公開（公告）日： | 2022-04-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 葛利剛;劉益彰;陳春玉;謝錚;熊友軍 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032;G01M1/12 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414 | 代理人： | 劉永康 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 狀態(tài) 估計 方法 裝置 可讀 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種機器人狀態(tài)估計方法，其特征在于，包括：
獲取機器人的左腳受力信息和右腳受力信息；
根據(jù)所述左腳受力信息和所述右腳受力信息計算所述機器人在世界坐標系下的雙足零力矩點；
獲取所述機器人的本體姿態(tài)角和質(zhì)心規(guī)劃位置，并根據(jù)所述質(zhì)心規(guī)劃位置、所述本體姿態(tài)角和所述雙足零力矩點計算所述機器人的質(zhì)心位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人狀態(tài)估計方法，其特征在于，所述根據(jù)所述質(zhì)心規(guī)劃位置、所述本體姿態(tài)角和所述雙足零力矩點計算所述機器人的質(zhì)心位置，包括：
根據(jù)所述本體姿態(tài)角計算由所述機器人的本體坐標系到所述世界坐標系的位姿變換矩陣；
根據(jù)所述質(zhì)心規(guī)劃位置、所述位姿變換矩陣和所述雙足零力矩點計算所述機器人的質(zhì)心位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人狀態(tài)估計方法，其特征在于，所述根據(jù)所述質(zhì)心規(guī)劃位置、所述位姿變換矩陣和所述雙足零力矩點計算所述機器人的質(zhì)心位置，包括：
根據(jù)下式計算所述機器人的質(zhì)心位置：
Commeasure[3]＝P[3]+Tbody2world*(Complan[3]-P[3])
其中，Complan[3]為所述質(zhì)心規(guī)劃位置，Tbody2world為所述位姿變換矩陣，P[3]為所述雙足零力矩點，Commeasure[3]為所述機器人的質(zhì)心位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人狀態(tài)估計方法，其特征在于，所述根據(jù)所述左腳受力信息和所述右腳受力信息計算所述機器人在世界坐標系下的雙足零力矩點，包括：
根據(jù)所述左腳受力信息計算所述機器人的左腳零力矩點；
根據(jù)所述右腳受力信息計算所述機器人的右腳零力矩點；
獲取第一位置和第二位置，所述第一位置為所述機器人的左腳六維力坐標系原點在所述世界坐標系中的位置，所述第二位置為所述機器人的右腳六維力坐標系原點在所述世界坐標系中的位置；
根據(jù)所述第一位置、所述第二位置、所述左腳零力矩點和所述右腳零力矩點計算所述雙足零力矩點。
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