[發明專利]相機系統中的圖像處理方法、系統和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202011543586.8
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112702515B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 袁梓瑾;周正華;張婷
• 申請（專利權）人: 上海立可芯半導體科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/262;H04N5/357
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 杜娟;駱希聰

1.一種相機系統中的圖像處理方法，其特征在于，包括：

從輸入相機圖像中獲取包括n個采樣像素的坐標的第一坐標集合，n是正整數；

根據穩像運動補償向量對所述第一坐標集合進行初步穩像變換，獲得第二坐標集合；

應用圖像畸變校正參數對所述第一坐標集合和所述第二坐標集合進行去畸變處理，分別獲得第三坐標集合和第四坐標集合；

根據所述第三坐標集合和所述第四坐標集合計算畸變校正后的運動補償參數；以及

根據所述畸變校正后的運動補償參數對所述輸入相機圖像的像素坐標值進行畸變校正運動補償，獲得輸出像素坐標值。

2.如權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述輸入相機圖像經過了包括去畸變、穩像、縮放、翻轉和裁剪中的一種或多種后處理，在獲得所述畸變校正后的運動補償參數之后還包括：

根據所述輸入相機圖像的所述后處理，對所述輸入相機圖像進行反向處理，獲得所述輸入相機圖像的縮放參數、翻轉參數和裁剪參數中的一個或多個；

根據去畸變函數、所述縮放參數、所述翻轉參數、所述裁剪參數中的一個或多個和所述畸變校正后的運動補償參數形成綜合變換映射表；以及

根據所述綜合變換映射表將所述輸入相機圖像的像素坐標值變換為輸出像素坐標值。

3.如權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述n個采樣像素均勻分布在所述輸入相機圖像中。

4.如權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，采用如下公式對所述第一坐標集合進行初步穩像變換：

P_stab0＝T_stab0·P₀

其中，P₀＝{X_i|i＝0，1，2，3，...，n-1}表示所述第一坐標集合，X_i表示所述第一坐標集合P₀中的第i個像素點的坐標，P_stab0＝{X_{stab0_i}|i＝0，1，2，3，...，n-1}表示所述第二坐標集合，X_{stab0_i}表示所述第二坐標集合P_stab0中的第i個像素點的坐標。

5.如權利要求4所述的圖像處理方法，其特征在于，采用如下公式進行去畸變處理：

X_{undistortion_i}＝undistortion(X_i，Coefficient_distortion)

X_{undistortion_stab0_i}＝undistortion(X_{stab0_i}，Coefficient_distortion)

其中，Coefficient_distortion表示所述圖像畸變校正參數，X_{undistortion_i}表示所述第三坐標集合中的第i個像素坐標，X_{undistortiion_stab0_i}表示所述第四坐標集合中的第i個像素坐標，undistortion是去畸變函數。

6.如權利要求5所述的圖像處理方法，其特征在于，所述畸變校正后的運動補償參數滿足下面的約束條件：

i＝0，1，2，3，...，n

其中，T_{undistortion_stab}表示所述畸變校正后的運動補償參數。

7.如權利要求4所述的圖像處理方法，其特征在于，所述第一坐標集合和所述第二坐標集合中的坐標是歸一化的像素坐標。

8.如權利要求1或2所述的圖像處理方法，其特征在于，還包括：采用鄰近像素的像素坐標值對所述輸出像素坐標值進行插值處理，使所述輸出像素坐標值為整數。